Stanford 机械手运动学及仿真模拟的研究
| 第一章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 机器人发展概述 | 第6-7页 |
| 1．2 计算机仿真技术综述 | 第7-8页 |
| 1．3 机器人仿真技术的发展 | 第8-11页 |
| 1．4 论文内容简介 | 第11-13页 |
| 第二章 机械手关节结构的设计 | 第13-17页 |
| 2．1 机械手的基本结构 | 第13-15页 |
| 2．2 斯坦福机械手的关节结构设计 | 第15-17页 |
| 第三章 建立机械手各关节运动的数学模型 | 第17-38页 |
| 3．1 机械手杆件坐标系的建立 | 第17-26页 |
| 3．2 机械手与物件之间的变换方程 | 第26-27页 |
| 3．3 正向运动的数学模型 | 第27-32页 |
| 3．4 逆向运动的数学模型 | 第32-38页 |
| 第四章 机械手运动路径轨迹的规划 | 第38-45页 |
| 4．1 概述 | 第38-39页 |
| 4．2 关节空间轨迹规划的实现 | 第39-45页 |
| 第五章 机械手运动学仿真模拟的实现 | 第45-62页 |
| 5．1 开发环境及语言的选择 | 第45-48页 |
| 5．2 机械手仿真软件的编制 | 第48-49页 |
| 5．3 机械手模型的图形设计 | 第49-55页 |
| 5．4 建立用户界面：数据输入和输出 | 第55-57页 |
| 5．5 机械手动作模拟的实现 | 第57-62页 |
| 第六章 机械手模型的光照处理 | 第62-66页 |
| 6．1 OpenGL光照基本概念 | 第62页 |
| 6．2 定义光源特性 | 第62-64页 |
| 6．3 定义材料属性 | 第64-66页 |
| 第七章 结论与展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-69页 |
