| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-25页 |
| ·研究背景 | 第11-14页 |
| ·基于增强学习的优化控制方法 | 第11-13页 |
| ·移动机器人系统的发展概述及其关键技术 | 第13-14页 |
| ·增强学习的研究现状与发展趋势 | 第14-19页 |
| ·增强学习算法的研究进展 | 第15-17页 |
| ·增强学习应用的研究进展 | 第17-19页 |
| ·移动机器人运动控制的研究概况 | 第19-22页 |
| ·移动机器人运动控制方法研究概述 | 第19-21页 |
| ·多机器人编队控制问题 | 第21-22页 |
| ·多机器人编队控制的研究进展 | 第22页 |
| ·本文主要研究工作 | 第22-25页 |
| ·本文的主要研究内容及组织结构 | 第22-23页 |
| ·论文的主要贡献 | 第23-25页 |
| 第二章 增强学习的近似策略迭代方法及其改进 | 第25-42页 |
| ·Markov决策过程 | 第25-29页 |
| ·Markov链 | 第25-28页 |
| ·Markov决策过程 | 第28-29页 |
| ·近似策略迭代算法的理论框架 | 第29-35页 |
| ·近似策略迭代和时域差值学习 | 第29-31页 |
| ·最小二乘策略迭代算法 | 第31-33页 |
| ·基于核的最小二乘策略迭代算法 | 第33-35页 |
| ·采用基函数自动选择的改进LSPI算法 | 第35-41页 |
| ·多项式基函数 | 第35-37页 |
| ·基函数相关分析 | 第37-38页 |
| ·仿真实例 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 基于近似策略迭代的移动机器人控制器设计与实现 | 第42-59页 |
| ·轮式移动机器人特性分析 | 第42-44页 |
| ·轮式移动机器人动力学分析 | 第43页 |
| ·轮式移动机器人反馈控制器设计分类 | 第43页 |
| ·轮式移动机器人约束分析 | 第43-44页 |
| ·双轮驱动移动机器人的学习控制器设计仿真研究 | 第44-52页 |
| ·问题描述 | 第44-47页 |
| ·双轮驱动移动机器人的学习控制器设计 | 第47-50页 |
| ·仿真结果 | 第50-52页 |
| ·轮式移动机器人的路径跟随学习控制实验研究 | 第52-58页 |
| ·P3-AT型移动机器人的学习控制任务 | 第52-53页 |
| ·样本的采集 | 第53-54页 |
| ·直线跟随实验 | 第54-56页 |
| ·曲线跟随实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 增强学习在多机器人编队控制中应用研究 | 第59-71页 |
| ·多机器人编队问题概述 | 第59-60页 |
| ·多机器人编队主要研究内容 | 第59-60页 |
| ·多机器人编队的优点 | 第60页 |
| ·基于增强学习的多机器人队形保持控制器设计 | 第60-66页 |
| ·多机器人编队问题描述 | 第61-62页 |
| ·基于距离角度信息的l-φ反馈控制方法 | 第62-64页 |
| ·基于l-φ控制与增强学习的队形保持控制器设计 | 第64-66页 |
| ·多机器人队形保持控制仿真与实验 | 第66-70页 |
| ·多机器人仿真平台的设计 | 第66-67页 |
| ·多机器人编队仿真与实验研究 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·本文工作总结 | 第71页 |
| ·今后工作展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 作者在攻读硕士学位期间完成和发表的论文 | 第78页 |