仿真机器人足球赛协作战术研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-13页 |
| ·机器人足球发展概况 | 第11-12页 |
| ·机器人足球发展目标 | 第12页 |
| ·机器人足球研究现实意义 | 第12-13页 |
| ·机器人足球国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 第二章 机器人足球系统及决策模型 | 第15-26页 |
| ·机器人足球系统 | 第15-18页 |
| ·机器人足球分类 | 第15-16页 |
| ·系统结构 | 第16-18页 |
| ·机器人足球仿真系统运动学与动力学模型 | 第18-22页 |
| ·软件平台结构 | 第18-19页 |
| ·运动学模型 | 第19-21页 |
| ·动力学模型 | 第21-22页 |
| ·系统决策模型 | 第22-25页 |
| ·六步推理模型 | 第22-23页 |
| ·四层决策模型 | 第23-24页 |
| ·三层决策模型 | 第24-25页 |
| ·本课题战术系统的决策模型 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人足球系统动作研究 | 第26-40页 |
| ·动作分类 | 第26-27页 |
| ·机器人运动特征 | 第27页 |
| ·跑位动作 | 第27-30页 |
| ·直线跑位 | 第27页 |
| ·转角 | 第27-28页 |
| ·定点跑位 | 第28-29页 |
| ·圆弧跑位 | 第29-30页 |
| ·截球动作 | 第30-32页 |
| ·守门员防守动作 | 第32-35页 |
| ·守门员跑位模式 | 第32-33页 |
| ·守门员站位点 | 第33-34页 |
| ·守门员防守模型 | 第34-35页 |
| ·射门动作 | 第35-40页 |
| ·射门环境分析与决策 | 第35-36页 |
| ·射门方法 | 第36-40页 |
| 第四章 多机器人协作研究 | 第40-56页 |
| ·队形 | 第40-42页 |
| ·角色分配 | 第42-43页 |
| ·基于模糊理论动态角色分配 | 第43-50页 |
| ·模糊集与隶属函数 | 第43-44页 |
| ·模糊集表示方法 | 第44-45页 |
| ·模糊集的λ水平截集 | 第45页 |
| ·隶属函数建立方法 | 第45-47页 |
| ·模糊理论角色分配模型 | 第47-48页 |
| ·角色分配算法 | 第48-49页 |
| ·角色分配步骤 | 第49-50页 |
| ·粒子群优化算法 | 第50-52页 |
| ·基于粒子群优化的动态路径规划 | 第52-56页 |
| ·足球场上路径规划模型的建立 | 第53-54页 |
| ·粒子群算法优化行走路径 | 第54-56页 |
| 第五章 机器人足球战术系统研究与实现 | 第56-68页 |
| ·建立多层世界模型 | 第56页 |
| ·态势分析及预测 | 第56-59页 |
| ·时序推理是态势分析及预测的前提 | 第57-58页 |
| ·准确态势分析及预测的困难 | 第58-59页 |
| ·态势分析及预测方法 | 第59-62页 |
| ·动作层分析及预测 | 第59-60页 |
| ·战术层分析及预测 | 第60-61页 |
| ·战略层分析及预测 | 第61-62页 |
| ·心理模型应用于机器人足球中的初步探究 | 第62-63页 |
| ·机器人足球整体战术体系 | 第63-66页 |
| ·系统实验 | 第66-68页 |
| 第六章 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 在学研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
