多功能特殊移动机器人平台设计与动力学分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·研究意义及目的 | 第7-9页 |
| ·国内外移动机器人发展概况 | 第9-14页 |
| ·国外移动机器人发展概况 | 第9-13页 |
| ·国内移动机器人发展概况 | 第13-14页 |
| ·课题背景来源 | 第14-15页 |
| ·论文组织结构和主要解决问题 | 第15-17页 |
| 2 机器人系统总体设计 | 第17-32页 |
| ·功能要求 | 第17-18页 |
| ·指标要求 | 第18-19页 |
| ·总体方案设计 | 第19-30页 |
| ·移动平台设计 | 第19-22页 |
| ·搭载平台设计 | 第22-23页 |
| ·主控系统设计 | 第23-24页 |
| ·远程系统设计 | 第24-25页 |
| ·驱动系统设计 | 第25-30页 |
| ·小结 | 第30-32页 |
| 3 移动平台机械设计 | 第32-46页 |
| ·驱动电机选择 | 第32-36页 |
| ·基于平地最大速度的驱动电机功率计算 | 第32-33页 |
| ·基于爬坡最大坡度的驱动电机功率计算 | 第33-35页 |
| ·驱动电机转速和功率校核 | 第35-36页 |
| ·底盘箱体设计 | 第36-37页 |
| ·传动机构设计 | 第37-38页 |
| ·履带选择及优化 | 第38-40页 |
| ·履带张紧装置设计 | 第40页 |
| ·轮系设计 | 第40-45页 |
| ·主动轮设计 | 第42页 |
| ·从动轮设计 | 第42-43页 |
| ·辅助轮设计 | 第43-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 4 移动平台动力学建模与分析 | 第46-72页 |
| ·平地直线运动动力学建模及分析 | 第46-48页 |
| ·平地直线运动动力学建模 | 第46-48页 |
| ·状态分析 | 第48页 |
| ·爬坡动力学建模及分析 | 第48-51页 |
| ·爬坡动力学建模 | 第48-49页 |
| ·状态分析 | 第49-51页 |
| ·爬越障碍动力学建模及分析 | 第51-58页 |
| ·爬越障碍动力学建模 | 第51-55页 |
| ·状态分析 | 第55-58页 |
| ·转向动力学建模及分析 | 第58-69页 |
| ·转向动力学建模 | 第59-64页 |
| ·状态分析 | 第64-69页 |
| ·前部接地角设计分析 | 第69-71页 |
| ·动力学建模 | 第69-70页 |
| ·状态分析 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 5 移动平台关键零部件有限元分析 | 第72-78页 |
| ·主动轮轴有限元分析 | 第72-74页 |
| ·前导轮支架有限元分析 | 第74-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 6 总结及展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 附录 | 第85-89页 |
