可重构移动机器人的嵌入式控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-23页 |
| ·研究背景 | 第9-12页 |
| ·机器人控制技术的发展要求 | 第9-11页 |
| ·机器人控制技术的发展机遇 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的国内外相关研究现状 | 第12-17页 |
| ·移动机器人 | 第12-15页 |
| ·多机器人 | 第15-17页 |
| ·移动机器人控制系统相关技术的发展 | 第17-20页 |
| ·微处理器 | 第18-19页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第19-20页 |
| ·课题来源与主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·论文的主要结构 | 第21-23页 |
| 第2章 可重构机器人控制体系结构 | 第23-29页 |
| ·系统功能需求与设计 | 第23-26页 |
| ·基于网络的远程任务重构与实时控制 | 第23-25页 |
| ·基于嵌入式GUI的本地任务重构与实时控制 | 第25页 |
| ·基于无线通信的群移动机器人的任务重构与实时控制 | 第25-26页 |
| ·控制体系框架设计 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 可重构机器人软硬件基础平台设计 | 第29-39页 |
| ·嵌入式主控器 | 第29-33页 |
| ·嵌入式主控器硬件选型与设计 | 第29-30页 |
| ·嵌入式主控器软件设计 | 第30-33页 |
| ·本地控制与任务重构模块 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 本地任务重构与实时控制 | 第39-51页 |
| ·运动控制与传感模块设计 | 第39-42页 |
| ·上位机与下位机的通信协议 | 第39-40页 |
| ·运动控制与传感模块程序设计 | 第40-41页 |
| ·嵌入式主控器对运动控制器的控制 | 第41-42页 |
| ·触摸屏控制界面设计 | 第42-47页 |
| ·触摸屏主窗口界面设计 | 第43-45页 |
| ·触摸屏主窗口过程函数 | 第45页 |
| ·触摸屏任务对话框设计 | 第45-47页 |
| ·本地任务重构与实时控制实验 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 远程任务重构与实时控制 | 第51-59页 |
| ·Linux下的Socket编程 | 第51-52页 |
| ·移动机器人Socket服务器构建 | 第52-55页 |
| ·PC客户端控制平台 | 第55-56页 |
| ·远程任务重构与实时控制实验 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 多机器人任务重构与实时控制 | 第59-74页 |
| ·多机器人控制与通信 | 第59-61页 |
| ·多机器人控制结构 | 第59-60页 |
| ·多机器人通信 | 第60-61页 |
| ·多机器人通信网络构建 | 第61-68页 |
| ·无线通信模块硬件设计 | 第62-64页 |
| ·无线通信网络软件设计 | 第64-68页 |
| ·多机器人无线网络通信协议 | 第68-70页 |
| ·子机器人对主机器人的间接通信协议 | 第68-69页 |
| ·主机器人对子机器人的直接通信协议 | 第69-70页 |
| ·多机器人任务重构与实时控制实验 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·工作总结 | 第74-75页 |
| ·工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研项目 | 第80页 |
