| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·运动控制器的技术现状 | 第11-14页 |
| ·国外运动控制器的技术现状 | 第11-13页 |
| ·国内运动控制器的技术现状 | 第13-14页 |
| ·课题的研究意义 | 第14页 |
| ·课题的研究任务 | 第14-16页 |
| 第二章 总体方案设计 | 第16-20页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·运动控制器的性能指标 | 第16页 |
| ·总体设计方案 | 第16-18页 |
| ·执行机构 | 第18-19页 |
| ·主要技术参数 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 运动轨迹 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·插补算法 | 第20页 |
| ·最小偏差法插补 | 第20-29页 |
| ·直线插补算法 | 第21-25页 |
| ·圆弧插补算法 | 第25-29页 |
| ·误差分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 步进电动机的控制 | 第32-39页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·步进电动机概述 | 第32-34页 |
| ·步进电动机的特点 | 第32-33页 |
| ·步进电动机的主要类型 | 第33页 |
| ·步进电动机的工作方式 | 第33-34页 |
| ·步进电动机的ARM控制方法 | 第34-38页 |
| ·步进电动机的速度控制 | 第34页 |
| ·步进电动机的加减速控制 | 第34-38页 |
| ·步进电动机的位置控制 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 基于 ARM嵌入式运动控制器硬件设计 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·LPC2210微处理器简介 | 第39-41页 |
| ·ARM微处理器的简介 | 第39-40页 |
| ·LPC2210芯片简介 | 第40-41页 |
| ·基于 LPC2210的运动控制器硬件平台总体结架 | 第41-43页 |
| ·硬件电路设计 | 第43-54页 |
| ·电源电路 | 第43-44页 |
| ·系统时钟电路 | 第44页 |
| ·复位电路 | 第44-45页 |
| ·JTAG接口电路 | 第45-46页 |
| ·存储器的扩展接口电路 | 第46-47页 |
| ·人机接口电路 | 第47-49页 |
| ·串口通信电路 | 第49页 |
| ·步进电动机驱动电路 | 第49-52页 |
| ·测量电路 | 第52-53页 |
| ·开关量接口电路 | 第53-54页 |
| ·PCB布线及硬件抗干扰措施 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 基于 ARM嵌入式运动控制器软件设计 | 第56-69页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的简介 | 第56-57页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在LPC2210的移植 | 第57-62页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植条件 | 第57-58页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的体系结构 | 第58-59页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植方法 | 第59-62页 |
| ·应用程序设计 | 第62-68页 |
| ·任务层的建立 | 第63-64页 |
| ·任务之间的通信 | 第64-65页 |
| ·建立应用任务 | 第65-68页 |
| ·中断服务程序 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 运动控制器的调试与试验 | 第69-76页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·运动控制器实物图 | 第69-70页 |
| ·硬件调试 | 第70-71页 |
| ·软件调试 | 第71-72页 |
| ·试验及结果 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第八章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录1 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87页 |