| 摘要 | 第1-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第1章 概论 | 第14-21页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·混沌学的国内外研究现状与发展趋势 | 第15-18页 |
| ·舵机系统的国内外研究现状及发展趋势 | 第18-19页 |
| ·论文的主要研究内容和工作 | 第19-21页 |
| 第2章 混沌动力学基础 | 第21-33页 |
| ·混沌的定义特征和基本术语 | 第21-26页 |
| ·混沌的定义 | 第21-23页 |
| ·混沌的基本特征 | 第23-24页 |
| ·混沌的基本术语 | 第24-26页 |
| ·Logistic 映射的轨道倍周期分岔和 Lyapunov 指数计算 | 第26-31页 |
| ·Logistic 映射的轨道倍周期分岔 | 第26-29页 |
| ·Lyapunov 指数 | 第29页 |
| ·Logistic 映射下的Lyapunov 指数 | 第29-31页 |
| ·通向混沌的道路 | 第31-33页 |
| 第3章 混合优化算法 | 第33-58页 |
| ·共轭梯度法 | 第33-36页 |
| ·共轭梯度法概述 | 第33-34页 |
| ·共轭梯度法的优化步骤 | 第34-36页 |
| ·混沌优化算法 | 第36-39页 |
| ·混沌优化原理 | 第36-38页 |
| ·混沌优化算法的优化步骤 | 第38-39页 |
| ·混合优化算法 | 第39-43页 |
| ·混合算法的提出 | 第39-40页 |
| ·混合算法的优化步骤 | 第40-41页 |
| ·混合算法的收敛性证明 | 第41-43页 |
| ·基于混合优化算法的控制策略 | 第43-57页 |
| ·基于混合优化算法的PID 控制器参数整定 | 第43-50页 |
| ·基于混合优化算法的神经元PID 控制器参数整定 | 第50-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 直流电动舵机系统的数学模型和仿真研究 | 第58-76页 |
| ·直流电动机的数学模型 | 第59-61页 |
| ·谐波减速器的数学模型 | 第61-65页 |
| ·谐波减速器的空程估算 | 第61-64页 |
| ·谐波齿轮减速器的数学模型 | 第64-65页 |
| ·舵机系统的弹性负载和摩擦力矩模型 | 第65-67页 |
| ·舵机系统的弹性负载模型 | 第65-66页 |
| ·舵机系统的摩擦力矩模型 | 第66-67页 |
| ·直流电动舵机系统的工程设计方法仿真研究 | 第67-75页 |
| ·直流电动舵机控制系统的三闭环设计 | 第67-73页 |
| ·仿真结果分析 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 混合优化算法在电动舵机控制系统中的应用 | 第76-88页 |
| ·舵机控制系统控制器参数优化仿真平台的实现 | 第76-80页 |
| ·基于混合优化算法的控制策略在舵机系统中的应用 | 第80-87页 |
| ·混合优化PID 控制策略在舵机控制系统中的应用 | 第80-84页 |
| ·混合优化神经元PID 控制策略在舵机控制系统中的应用 | 第84-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第6章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附录：攻读学位期间发表的论文 | 第95页 |
