| 提要 | 第1-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题的提出 | 第9-10页 |
| ·研究的目的及意义 | 第10-12页 |
| ·开发重型车辆侧翻警示系统 | 第10-11页 |
| ·开发基于侧翻预警的重型半挂车防侧翻控制系统 | 第11-12页 |
| ·重型车辆的侧翻警示系统的研究现状 | 第12-14页 |
| ·绊倒型侧翻警示系统现状 | 第12页 |
| ·操纵型侧翻警示系统现状 | 第12-14页 |
| ·重型半挂车防侧翻控制系统的研究现状 | 第14-19页 |
| ·四轮转向 | 第15页 |
| ·主动半主动悬架 | 第15-16页 |
| ·主动横向稳定器 | 第16-17页 |
| ·差动制动 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 重型车辆侧翻预警算法的研究 | 第21-35页 |
| ·汽车运动预测技术的简介 | 第21-23页 |
| ·汽车碰撞预警系统 | 第21-22页 |
| ·汽车车道偏离预警系统 | 第22页 |
| ·汽车侧翻预警系统 | 第22-23页 |
| ·侧翻预警参考模型 | 第23-30页 |
| ·重型单车侧翻预警参考模型 | 第24-27页 |
| ·重型半挂车侧翻预警的参考模型 | 第27-30页 |
| ·汽车侧翻预警算法的研究 | 第30-33页 |
| ·侧翻预警结构及原理 | 第30-32页 |
| ·重型车辆侧翻指标的选取 | 第32页 |
| ·重型车辆侧翻预警算法的超实时性 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 重型车辆侧翻预警联合仿真研究 | 第35-73页 |
| ·TruckSim 和MATLAB 软件简介 | 第35-36页 |
| ·TruckSim 软件简介 | 第35页 |
| ·MatLab 软件简介 | 第35-36页 |
| ·重型单车侧翻预警的工况仿真 | 第36-55页 |
| ·斜坡转向工况 | 第36-39页 |
| ·阶跃转向工况 | 第39-44页 |
| ·避障转向工况 | 第44-50页 |
| ·鱼钩转向工况 | 第50-55页 |
| ·重型半挂车侧翻预警的工况仿真 | 第55-65页 |
| ·斜坡转向工况 | 第55-57页 |
| ·阶跃转向工况 | 第57-61页 |
| ·避障转向工况 | 第61-63页 |
| ·鱼钩转向工况 | 第63-65页 |
| ·重型车辆预警参考模型验证 | 第65-70页 |
| ·重型单车 | 第66-68页 |
| ·重型半挂车 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-73页 |
| 第四章 重型车辆防侧翻控制算法研究与仿真分析 | 第73-95页 |
| ·基于汽车侧翻预警的控制算法研究 | 第73-80页 |
| ·LQR 的控制原理 | 第73-77页 |
| ·汽车差动制动原理 | 第77-79页 |
| ·基于TTR 预警的防侧翻控制算法的研究 | 第79-80页 |
| ·基于汽车侧翻预警的LQR 控制的仿真研究 | 第80-93页 |
| ·基于重型单车3DOF 模型预警的控制系统仿真 | 第81-86页 |
| ·基于重型半挂列车5DOF 模型预警的控制系统仿真 | 第86-93页 |
| ·本章小结 | 第93-95页 |
| 第五章 全文总结 | 第95-99页 |
| ·本文研究工作总结 | 第95-97页 |
| ·进一步工作及展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-105页 |
| 附录 | 第105-109页 |
| 附录A 各符号意义 | 第105-106页 |
| 附录B 重型单车参数表 | 第106-107页 |
| 附录C 重型半挂车参数表 | 第107-109页 |
| 摘要 | 第109-111页 |
| ABSTRACT | 第111-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 导师和作者简介 | 第115页 |