曲柄滑块机构动力学建模及其参数估计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 主要符号表 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·本课题研究的意义 | 第10-12页 |
| ·多刚体动力学简介 | 第12-16页 |
| ·多刚体系统动力学的发展 | 第12-14页 |
| ·多刚体动力学建模的现状 | 第14-16页 |
| ·非线性模型参数估计理论的发展与现状 | 第16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 拉格朗日方程和哈密尔顿原理 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·虚功原理 | 第18-20页 |
| ·非自由质点的虚位移 | 第18-19页 |
| ·非自由质点系的虚位移 | 第19页 |
| ·虚功原理 | 第19-20页 |
| ·动力学普遍方程 | 第20页 |
| ·拉格朗日方程 | 第20-24页 |
| ·拉格朗日方程 | 第20-22页 |
| ·主动力为有势力时的拉格朗日方程 | 第22-23页 |
| ·主动力为有势力及非有势力时的拉格朗日方程 | 第23-24页 |
| ·哈密尔顿原理 | 第24-30页 |
| ·哈密尔顿原理 | 第24-27页 |
| ·正则方程 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 曲柄滑块连杆机构系统模型的建立及求解 | 第31-46页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·曲柄滑块机构的动力学模型 | 第31-35页 |
| ·几何方程 | 第32页 |
| ·运动学分析 | 第32-33页 |
| ·系统方程 | 第33-35页 |
| ·求解动力学微分方程 | 第35-37页 |
| ·拉格朗日方程动力学建模方法 | 第37-38页 |
| ·系统方程的改进 | 第38-40页 |
| ·MATLAB仿真分析 | 第40-42页 |
| ·ADAMS仿真分析 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 曲柄滑块机构实验研究 | 第46-52页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·曲柄滑块机构实验台 | 第46-48页 |
| ·曲柄滑块机构 | 第46-47页 |
| ·其他实验仪器设备及原理 | 第47-48页 |
| ·实验结果及分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 非线性最小二乘估计 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·非线性最小二乘估计的理论 | 第53-54页 |
| ·线性参数化模型 | 第54-55页 |
| ·递推最小二乘估计 | 第55页 |
| ·曲柄滑块机构参数估计 | 第55-64页 |
| ·摩擦系数的估计 | 第56-60页 |
| ·转盘质量的估计 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 附录 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
