弹性四连杆机构动力学分析及主动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 主要符号表 | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·本课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·弹性多体系统动力学建模方法 | 第11-12页 |
| ·弹性机构振动的主动控制 | 第12-14页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 弹性四连杆机构动力学模型的建立 | 第16-34页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·梁单元的动力学微分方程 | 第17-32页 |
| ·型函数和广义坐标 | 第17-19页 |
| ·梁单元的动能 | 第19-22页 |
| ·集中质量的动能 | 第22-23页 |
| ·梁单元的应变能 | 第23-30页 |
| ·梁单元的运动微分方程 | 第30-31页 |
| ·曲柄及摇杆的运动微分方程 | 第31-32页 |
| ·系统方程 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 弹性连杆机构动力学响应的求解 | 第34-46页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·Wilson—θ法理论 | 第34-38页 |
| ·QDA 方法求解 | 第38-39页 |
| ·数值算例 | 第39-45页 |
| ·Wilson—θ法仿真 | 第39-40页 |
| ·QDA 仿真结果 | 第40-42页 |
| ·ADAMS 仿真结果 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 弹性四连杆机构的实验研究 | 第46-55页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·弹性机构实验台的组成 | 第46-50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 弹性连杆机构振动主动控制器的设计 | 第55-62页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·滑模变结构控制的基本理论 | 第55-56页 |
| ·滑模变结构控制的设计方法 | 第56-58页 |
| ·滑模变结构控制在弹性连杆控制中的应用 | 第58-61页 |
| ·滑模跟踪控制器的设计 | 第58-59页 |
| ·数值仿真 | 第59-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
