轮式移动机器人的视觉导航和避障研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·移动机器人的介绍 | 第11-16页 |
| ·机器人的分类、构成和用途 | 第11-12页 |
| ·机器人的特点与基本结构 | 第12页 |
| ·机器人控制的基本方法 | 第12-15页 |
| ·机器人的主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·典型移动机器人简介——AS-R 系列机器人 | 第16-18页 |
| ·本课题主要的研究内容和意义 | 第18-19页 |
| 第二章 移动机器人视觉导航系统 | 第19-42页 |
| ·视觉导航的概述 | 第19-20页 |
| ·导航方式的分类 | 第19页 |
| ·机器人视觉导航的特点 | 第19页 |
| ·移动机器人视觉导航的任务 | 第19-20页 |
| ·单目传感器的介绍 | 第20页 |
| ·图像处理流程路径提取 | 第20-25页 |
| ·图像提取方法分类[16] | 第21页 |
| ·RGB 空间中的路径提取 | 第21-24页 |
| ·HSV 空间中的路径提取 | 第24-25页 |
| ·路径参数的获取 | 第25-26页 |
| ·坐标转换 | 第25-26页 |
| ·参数拟合 | 第26页 |
| ·移动机器人的路径跟踪控制器设计 | 第26-42页 |
| ·AS-R 机器人运动学模型 | 第26-27页 |
| ·AS-R 机器人系统运动学方程 | 第27页 |
| ·路径跟踪的控制原则 | 第27-28页 |
| ·经典控制方法的介绍 | 第28-32页 |
| ·视觉导航实验设计 | 第32-34页 |
| ·滑模变结构控制 | 第34-39页 |
| ·最优控制 | 第39-42页 |
| 第三章 移动机器人避障系统 | 第42-59页 |
| ·移动机器人避障的研究现状 | 第42页 |
| ·测距传感器介绍 | 第42-46页 |
| ·移动机器人的定位 | 第46-47页 |
| ·避障信息的采集与处理 | 第47-50页 |
| ·避障总体思想设计 | 第47页 |
| ·超声传感器分布及信息获取 | 第47-49页 |
| ·环境坐标系的建立 | 第49页 |
| ·障碍物的分离 | 第49-50页 |
| ·移动机器人的避障方法 | 第50-59页 |
| ·常见的避障控制策略及优缺点 | 第50-51页 |
| ·人工势场法 | 第51-55页 |
| ·实验结果 | 第55-59页 |
| 第四章 总结与展望 | 第59-60页 |
| ·总结 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
