转台伺服系统低速性能分析及改善方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第8页 |
| ·转台及其控制问题研究现状 | 第8-10页 |
| ·伺服系统低速性能及提升方法研究现状 | 第10-13页 |
| ·低转速下速率估计算法的研究 | 第10页 |
| ·低速爬行理论的研究 | 第10-11页 |
| ·摩擦及其补偿方法的研究 | 第11-13页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 转台伺服系统低速性能分析 | 第15-33页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·转台伺服系统的描述 | 第15-16页 |
| ·转台低速性能指标的评测方法 | 第16-19页 |
| ·最低速率评测方法 | 第16-17页 |
| ·速率精度评测方法 | 第17-18页 |
| ·速率平稳性评测方法 | 第18-19页 |
| ·影响转台伺服系统低速性能的主要因素 | 第19-24页 |
| ·摩擦力矩 | 第19-20页 |
| ·波动力矩 | 第20-22页 |
| ·测量噪声 | 第22-23页 |
| ·控制量噪声 | 第23-24页 |
| ·摩擦模型及其对系统低速性能的影响分析 | 第24-31页 |
| ·摩擦模型的建立 | 第24-27页 |
| ·非线性摩擦对系统性能影响分析 | 第27-29页 |
| ·摩擦仿真模型及摩擦影响的仿真分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于自适应摩擦补偿的低速性能改善方法 | 第33-40页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·自适应控制概述 | 第33-34页 |
| ·模型参考自适应补偿及其仿真 | 第34-38页 |
| ·基于库仑摩擦的模型参考自适应补偿 | 第34-37页 |
| ·基于库仑摩擦的模型参考自适应补偿仿真分析 | 第37-38页 |
| ·自适应摩擦补偿在工程实现中的问题 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 基于切换控制的低速性能改善方法 | 第40-57页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·切换控制系统与变增益PID控制的比较 | 第40-42页 |
| ·切换控制系统的结构及工作原理 | 第40-41页 |
| ·切换控制与变增益PID控制 | 第41-42页 |
| ·转台伺服系统切换控制器的设计 | 第42-47页 |
| ·切换控制器的设计原则 | 第42-45页 |
| ·切换时刻控制器状态初始化算法 | 第45-47页 |
| ·切换控制在转台伺服系统上的实现 | 第47-56页 |
| ·转台伺服系统的速率设计指标 | 第47-48页 |
| ·转台被控对象标称模型的辨识 | 第48-49页 |
| ·控制器求解与仿真验证 | 第49-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
