| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-36页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·并联机器人的概述 | 第13-14页 |
| ·刚性冗余驱动并联机器人的研究现状 | 第14-23页 |
| ·冗余分类 | 第14-15页 |
| ·典型构型 | 第15-18页 |
| ·研究现状 | 第18-23页 |
| ·绳牵引并联机器人的研究现状 | 第23-30页 |
| ·特点与分类 | 第23-24页 |
| ·典型构型 | 第24-27页 |
| ·研究现状 | 第27-30页 |
| ·本文研究目的和意义 | 第30-33页 |
| ·本文的主要工作 | 第33-36页 |
| 第二章 两种并联机器人的运动学分析 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·平面冗余驱动并联机器人的运动学分析 | 第36-47页 |
| ·位置分析 | 第37-39页 |
| ·速度及加速度分析 | 第39-40页 |
| ·轨迹规划 | 第40-45页 |
| ·模型实验 | 第45-47页 |
| ·绳牵引并联机器人的运动学分析 | 第47-52页 |
| ·位置分析 | 第48-49页 |
| ·速度及加速度分析 | 第49-51页 |
| ·轨迹规划 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第三章 两种并联机器人的工作空间研究 | 第54-88页 |
| ·引言 | 第54-56页 |
| ·平面并联机器人的工作空间研究 | 第56-64页 |
| ·平面非冗余驱动并联机器人工作空间与结构参数的关系 | 第56-59页 |
| ·平面冗余驱动并联机器人工作空间与结构参数的关系 | 第59-63页 |
| ·平面冗余与非冗余驱动并联机器人工作空间图谱的比较研究 | 第63-64页 |
| ·绳牵引并联机器人的工作空间研究 | 第64-86页 |
| ·工作空间存在条件与证明 | 第64-69页 |
| ·工作空间的一致求解策略 | 第69-70页 |
| ·数值仿真与讨论 | 第70-73页 |
| ·力旋量封闭工作空间的定理与性质 | 第73-79页 |
| ·力旋量封闭工作空间的求解 | 第79-81页 |
| ·数值仿真与讨论 | 第81-86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第四章 两种并联机器人的奇异性分析 | 第88-112页 |
| ·引言 | 第88-89页 |
| ·平面冗余与非冗余驱动并联机器人的奇异性比较研究 | 第89-106页 |
| ·运动学雅可比矩阵 | 第89-90页 |
| ·奇异轨迹方程的推导 | 第90-96页 |
| ·奇异轨迹图谱的绘制 | 第96-106页 |
| ·对比与讨论 | 第106页 |
| ·绳牵引并联机器人的奇异性分析 | 第106-110页 |
| ·奇异位形定义 | 第108页 |
| ·无奇异定理 | 第108页 |
| ·典型奇异位形分析 | 第108-110页 |
| ·本章小结 | 第110-112页 |
| 第五章 两种并联机器人的刚度解析 | 第112-132页 |
| ·引言 | 第112-113页 |
| ·平面冗余驱动并联机器人的刚度解析 | 第113-117页 |
| ·刚度模型 | 第113-115页 |
| ·数值仿真 | 第115-117页 |
| ·绳牵引并联机器人的刚度解析 | 第117-130页 |
| ·主动刚度的求解 | 第118-124页 |
| ·被动刚度的求解 | 第124页 |
| ·完整刚度模型的建立 | 第124-125页 |
| ·仿真与实验的分析比较 | 第125-130页 |
| ·本章小结 | 第130-132页 |
| 第六章 两种并联机器人冗余驱动力的优化分配 | 第132-146页 |
| ·引言 | 第132-133页 |
| ·刚性冗余驱动并联机器人的驱动力优化分配 | 第133-140页 |
| ·驱动力求解模型 | 第133-134页 |
| ·最小范数解的证明 | 第134-135页 |
| ·综合性能优化设计 | 第135-140页 |
| ·绳牵引冗余驱动并联机器人的驱动力优化分配 | 第140-144页 |
| ·驱动力求解模型 | 第140-142页 |
| ·驱动力的优化分配 | 第142-143页 |
| ·数值仿真与讨论 | 第143-144页 |
| ·本章小结 | 第144-146页 |
| 第七章 两种并联机器人的动力学建模及运动控制 | 第146-170页 |
| ·引言 | 第146-147页 |
| ·平面冗余驱动并联机器人的动力学建模及运动控制 | 第147-151页 |
| ·动力学模型 | 第147-150页 |
| ·增广PD控制器 | 第150页 |
| ·模型实验 | 第150-151页 |
| ·绳牵引并联机器人的动力学建模及运动控制 | 第151-168页 |
| ·动力学模型 | 第151-153页 |
| ·飞行器风洞绳牵引并联机器人的运动刚度控制 | 第153-160页 |
| ·大型射电望远镜绳牵引并联机器人的抗风扰控制 | 第160-168页 |
| ·本章小结 | 第168-170页 |
| 第八章 总结与展望 | 第170-174页 |
| 致谢 | 第174-176页 |
| 参考文献 | 第176-192页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第192-194页 |
| 附录A 绳牵引并联机器人力旋量封闭工作空间的数学符号 | 第194-196页 |
| 附录B 空间6自由度绳牵引并联机器人的Hessian矩阵 | 第196-201页 |
| 附录C 空间6自由度完全和冗余约束绳牵引并联机器人的H2矩阵 | 第201-204页 |
