集装箱焊接机器人控制系统的研究与设计

摘要	第1-6页
Abstract	第6-12页
1 绪论	第12-19页
·机器人概述	第12-13页
·焊接机器人概述	第13-17页
·本论文的主要内容	第17-19页
2 焊接机器人控制系统设计方案	第19-24页
·系统控制结构的确定	第20页
·控制模块控制器的确定	第20-21页
·系统通信方式的确定	第21页
·系统驱动方式的确定	第21-22页
·系统故障处理规划	第22-23页
·系统其他规划	第23-24页
3 硬件设计	第24-46页
·规划级控制板硬件电路的设计	第25-36页
·关节驱动级控制板电路的设计	第36-44页
·装置机械限位开关的设计	第44-46页
4 软件设计	第46-65页
·规划级轨迹规划	第46-56页
·规划级程序设计	第56-60页
·各关节驱动级程序设计	第60-65页
5 系统安装与调试	第65-70页
·系统硬件安装与驱动器设置	第65-67页
·通信系统和功能块程序调试	第67-69页
·安装与调试中的抗干扰措施	第69-70页
6 总结与展望	第70-72页
致谢	第72-73页
攻读硕士学位期间发表的论文	第73-74页
参考文献	第74-76页
附录1 规划级电路原理图	第76-77页
附录2 驱动级电路原理图	第77页