| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·国内外并联机器人的研究发展现状 | 第10-12页 |
| ·并联机器人在运动机床曲面加工中的应用 | 第12-15页 |
| ·本文研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究的内容 | 第16-17页 |
| 第二章 6-PTRT并联机器人的运动学及工作空间的分析 | 第17-32页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·6-PTRT并联机器人坐标系的建立和位姿描述及空间变换 | 第17-21页 |
| ·6-PTRT并联机器人机械结构 | 第17-18页 |
| ·6-PTRT并联机器人坐标系的建立 | 第18页 |
| ·6-PTRT并联机器人的位置与姿态描述 | 第18-20页 |
| ·6-PTRT并联机器人位置和姿态的描述——齐次变换 | 第20-21页 |
| ·6-PTRT并联机器人的正向运动学和逆向运动学 | 第21-26页 |
| ·6-PTRT并联机器人的雅克比矩阵 | 第26-29页 |
| ·雅克比矩阵的定义 | 第26-27页 |
| ·6-PTRT并联机器人Jacobian矩阵解析 | 第27-29页 |
| ·6-PTRT并联机器人的工作空间分析 | 第29-31页 |
| ·6-PTRT并联机器人的位置空间 | 第30-31页 |
| ·6-PTRT并联机器人的姿态空间 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 数控加工腔型圆弧曲面的运动规划 | 第32-42页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·需加工的腔型圆弧曲面分析 | 第32-33页 |
| ·腔型圆弧面曲面加工的轨迹规划方法的比较 | 第33-37页 |
| ·刀位轨迹生成算法的确定 | 第34-35页 |
| ·刀位点的位姿描述 | 第35-37页 |
| ·后跟角θ和侧偏角ρ值的确定 | 第37页 |
| ·6-PTRT并联机器人的轨迹规划 | 第37-41页 |
| ·并联机器人轨迹规划方法的比较 | 第37-39页 |
| ·驱动姿态法规划6-PTRT并联机器人的轨迹 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 6-PTRT并联机器人的控制系统设计 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·6-PTRT并联机器人控制系统的组成 | 第42-48页 |
| ·PMAC(Programmable Multi-axis Controller)介绍 | 第42-43页 |
| ·交流伺服控制系统设计 | 第43-46页 |
| ·系统所选用的伺服电机和伺服放大器 | 第46-47页 |
| ·系统配备的编码器 | 第47-48页 |
| ·6-PTRT并联机器人的位置控制设计 | 第48-50页 |
| ·位置控制的PID算法 | 第49-50页 |
| ·交流伺服电机的控制方式 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 腔型圆弧曲面加工的VC实现 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·6-PTRT并联机器人腔型圆弧曲面铣加工铣刀的位姿路径规划编程实现 | 第52-59页 |
| ·计算行距和截平面的个数 | 第52-53页 |
| ·计算每条凹型圆弧曲线离散点的个数 | 第53-55页 |
| ·进行轨迹规划和位姿逆解 | 第55-57页 |
| ·发给每个电机脉冲数的计算和电机速度的确定 | 第57-59页 |
| ·VC程序和PMAC卡接口函数之间的交互 | 第59-64页 |
| ·6-PTRT并联机器人复位状态的实现 | 第59页 |
| ·PMAC接口函数介绍 | 第59-60页 |
| ·PMAC卡的实时控制 | 第60页 |
| ·程序的系统初始化工作 | 第60-61页 |
| ·编程实现控制系统PID算法参数的设置 | 第61-62页 |
| ·运动控制编程 | 第62-63页 |
| ·系统的关闭工作 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第71页 |
