| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·并联机器人概述 | 第9-14页 |
| ·并联机器人的研究现状和基本问题 | 第11-13页 |
| ·冗余并联机器人概述 | 第13页 |
| ·并联机器人研究展望 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| ·本文研究对象 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容、目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 并联机器人控制系统的硬件构建 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·并联机器人交流伺服控制系统的硬件环境 | 第18页 |
| ·二自由度并联机器人控制系统的硬件构建 | 第18-19页 |
| ·运动控制卡 | 第19-29页 |
| ·运动控制卡结构介绍 | 第20-21页 |
| ·运动控制器功能介绍 | 第21-22页 |
| ·运动控制器的安装和接线 | 第22-24页 |
| ·运动控制器的常用寄存器与编程接口函数介绍 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 二自由度并联机器人运动学及动力学分析 | 第30-40页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·GPM-200并联机构位置正解 | 第30-31页 |
| ·GPM-200并联机构位置反解 | 第31-32页 |
| ·工作空间分析 | 第32-33页 |
| ·并联机构的轨迹规划 | 第33-34页 |
| ·并联机器人动力学分析 | 第34-37页 |
| ·交流伺服驱动支路模型 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 并联机器人的PID控制及仿真研究 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·并联机器人的PID控制设计 | 第40-44页 |
| ·PID控制仿真 | 第44-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 并联机器人的模糊免疫PID控制及其仿真研究 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·并联机器人的模糊免疫PID控制设计 | 第52-56页 |
| ·模糊逻辑与模糊控制系统 | 第52-53页 |
| ·免疫PID控制设计 | 第53-54页 |
| ·模糊免疫PID控制设计 | 第54-56页 |
| ·模糊免疫PID控制仿真 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 并联机器人控制系统的软件设计及实验 | 第62-70页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·并联机器人控制系统的软件设计 | 第62-67页 |
| ·并联机器人运动控制实验 | 第67-69页 |
| ·并联机器人机构实验 | 第67-68页 |
| ·并联机器人实验 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 全文总结 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 在校期间发表的论文 | 第76页 |