柔顺机构的2R伪刚体模型研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-11页 |
| ·文献综述 | 第11-18页 |
| ·柔顺机构结构学及运动学分析 | 第11-14页 |
| ·柔顺机构的动力学分析 | 第14-16页 |
| ·柔顺机构的设计 | 第16-18页 |
| ·本文研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 受力矩载荷柔顺杆的2R 伪刚体模型 | 第19-40页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·1R伪刚体模型 | 第20-23页 |
| ·模型构成 | 第20-21页 |
| ·参数化近似方法及存在的问题 | 第21-23页 |
| ·受力矩载荷的柔顺杆 | 第23-26页 |
| ·2R 伪刚体模型 | 第26-27页 |
| ·末端转角的参数化近似方法 | 第27-32页 |
| ·刚度系数的确定 | 第32-34页 |
| ·末端轨迹分析 | 第34-36页 |
| ·算例 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 受力载荷柔顺杆的2R 伪刚体模型 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·受力载荷的柔顺杆 | 第40-44页 |
| ·2R 伪刚体模型 | 第44-46页 |
| ·垂直力载荷情况下的特征半径系数 | 第46-49页 |
| ·垂直力载荷情况下的刚度系数 | 第49-51页 |
| ·不同力载荷作用角时的2R 伪刚体模型参数 | 第51-53页 |
| ·垂直力载荷情况下的末端轨迹 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 受复合载荷柔顺杆的2R 伪刚体模型 | 第56-72页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·受复合载荷形式的柔顺杆 | 第56-57页 |
| ·同时受力和力矩载荷的2R 伪刚体模型 | 第57-60页 |
| ·特征半径系数和刚度系数 | 第60-63页 |
| ·柔顺四杆机构分析 | 第63-64页 |
| ·算例 | 第64-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 伪刚体模型的应变能 | 第72-79页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·柔顺杆的应变能 | 第72-73页 |
| ·伪刚体模型的应变能 | 第73-74页 |
| ·应变能的对比 | 第74-78页 |
| ·末端受力矩载荷的情况 | 第74-75页 |
| ·末端受垂直力载荷的情况 | 第75-76页 |
| ·末端受复合载荷的情况 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
