基于3D的多移动机器人仿真系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·移动机器人概述 | 第9页 |
| ·机器人的仿真 | 第9-17页 |
| ·机器人仿真概述 | 第9-11页 |
| ·机器人仿真系统的发展概况 | 第11页 |
| ·多机器人仿真系统概述 | 第11-13页 |
| ·多机器人仿真系统的功能及设计方法 | 第13-17页 |
| ·课题研究的目的、意义、关键问题及内容 | 第17-19页 |
| ·目的与意义 | 第17-18页 |
| ·关键问题 | 第18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 多移动机器人仿真技术及平台的研究 | 第19-40页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·仿真技术研究工具 | 第19-30页 |
| ·物理引擎 | 第19-27页 |
| ·图形显示 | 第27-29页 |
| ·物理引擎与图形渲染引擎的绑定 | 第29-30页 |
| ·开发工具 | 第30页 |
| ·仿真平台 | 第30-34页 |
| ·仿真平台架构 | 第34-35页 |
| ·碰撞检测算法 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 多移动机器人仿真平台数据分析 | 第40-49页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·实验机器人的构成及其机构仿真 | 第40-43页 |
| ·实验机器人驱动器及其仿真 | 第43-44页 |
| ·实验机器人传感器及其仿真 | 第44-46页 |
| ·视觉传感器及其仿真 | 第44-45页 |
| ·红外线测距传感器及其仿真 | 第45页 |
| ·其他传感器及其仿真 | 第45-46页 |
| ·机器人数据的存储方式 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 多移动机器人仿真平台研制 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·仿真平台的软硬件环境 | 第49-50页 |
| ·仿真平台架构 | 第50页 |
| ·仿真平台的功能需求 | 第50-55页 |
| ·创建场景 | 第52页 |
| ·新增/创建机器人信息 | 第52-53页 |
| ·获取/订阅机器人信息 | 第53-55页 |
| ·订阅机器人camera | 第55页 |
| ·仿真平台的设计与实施 | 第55-64页 |
| ·功能结构图 | 第55-56页 |
| ·系统服务 | 第56-64页 |
| ·实验 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 本文工作总结 | 第67-68页 |
| 未来工作展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
