基于云模型理论的倒立摆智能控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题背景 | 第10-11页 |
| ·智能控制的发展概况 | 第11-13页 |
| ·智能控制的兴起 | 第11页 |
| ·智能控制的应用现状 | 第11-12页 |
| ·云模型理论的发展及现状 | 第12-13页 |
| ·倒立摆系统智能控制发展概况 | 第13-14页 |
| ·研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·论文主要研究的内容 | 第15-16页 |
| 第2章 倒立摆系统的建模及分析 | 第16-26页 |
| ·倒立摆简介 | 第16-17页 |
| ·倒立摆控制机理 | 第17-18页 |
| ·倒立摆系统建模 | 第18-22页 |
| ·倒立摆性能分析 | 第22-24页 |
| ·稳定性分析 | 第22页 |
| ·能控、能观性分析 | 第22-24页 |
| ·倒立摆系统的动平衡模式分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 云模型理论 | 第26-35页 |
| ·云模型的引出 | 第26-27页 |
| ·云的基本概念及数字特征 | 第27-30页 |
| ·云和云滴 | 第27-28页 |
| ·云的数字特征 | 第28页 |
| ·云模型的类型 | 第28-29页 |
| ·正态云模型 | 第29-30页 |
| ·云发生器 | 第30-31页 |
| ·正向云发生器 | 第30-31页 |
| ·逆向云发生器 | 第31页 |
| ·定性规则的云推理 | 第31-34页 |
| ·前件云发生器和后件云发生器 | 第31-32页 |
| ·单条件单规则云发生器 | 第32-33页 |
| ·单条件多规则云发生器 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 云发生器的算法及软件实现 | 第35-46页 |
| ·正态云发生器的算法 | 第35-36页 |
| ·隶属云概念判定的改进算法 | 第36-40页 |
| ·正态云的"3En"原则 | 第37页 |
| ·隶属概念判定算法 | 第37-38页 |
| ·隶属概念判定的改进算法 | 第38-40页 |
| ·正态云发生器的软件实现 | 第40-45页 |
| ·正态随机数生成原理 | 第40-41页 |
| ·正向云发生器软件实现 | 第41-44页 |
| ·逆向云发生器软件实现 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 云模型理论在倒立摆系统中的应用 | 第46-63页 |
| ·倒立摆系统的云控制 | 第46-56页 |
| ·控制方案的选取 | 第46-48页 |
| ·云控制器设计 | 第48-52页 |
| ·云控制仿真及结果分析 | 第52-56页 |
| ·云控制与LQR控制方法的比较 | 第56-62页 |
| ·LQR控制基本原理及分析 | 第56-57页 |
| ·LQR控制MATLAB仿真 | 第57-59页 |
| ·仿真结果及分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
