助行训练机器人机构设计及驱动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·概述 | 第10-11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第12-17页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 助行训练机器人总体方案设计 | 第19-23页 |
| ·人体坐标系的建立 | 第19-20页 |
| ·助行训练机器人总体方案设计 | 第20-22页 |
| ·驱动形式的选择 | 第20页 |
| ·设计要求 | 第20-21页 |
| ·设计思想 | 第21页 |
| ·整体机构设计方案 | 第21页 |
| ·整体机构图 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 助行训练机器人的机构设计 | 第23-43页 |
| ·骨盆位姿控制机构的设计 | 第23-31页 |
| ·骨盆位姿控制机构的控制原理 | 第23-24页 |
| ·骨盆位姿控制机构设计的要求分析 | 第24页 |
| ·设计方案的确定 | 第24-25页 |
| ·骨盆位姿控制机构三维UG设计 | 第25-31页 |
| ·重力补偿机构三维UG设计 | 第31-33页 |
| ·重力补偿机构设计的要求分析 | 第31页 |
| ·设计思想 | 第31页 |
| ·设计方案的确定 | 第31-32页 |
| ·重力补偿机构三维UG设计 | 第32-33页 |
| ·关于骨盆位姿机构极限位置的讨论 | 第33-35页 |
| ·下肢控制机构设计的要求分析 | 第35-37页 |
| ·人体行走步态分析 | 第35-36页 |
| ·人体行走动作分解 | 第36页 |
| ·设计要求 | 第36页 |
| ·设计思想 | 第36-37页 |
| ·设计方案的确定 | 第37页 |
| ·下肢控制机构三维UG设计 | 第37页 |
| ·助行训练机器人关键部件ANSYS仿真分析 | 第37-42页 |
| ·ANSYS软件简介 | 第37-38页 |
| ·骨盆位姿控制机构关键部件仿真分析 | 第38-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于MATLAB的助行训练机器人运动仿真 | 第43-52页 |
| ·MATLAB及SimMechanics简介 | 第43-44页 |
| ·下肢控制机构的运动可行性测试 | 第44-49页 |
| ·下肢控制机构驱动参数的确定 | 第44页 |
| ·下肢控制机构运动仿真 | 第44-49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 助行训练机器人控制系统设计 | 第52-65页 |
| ·总体设计要求 | 第52页 |
| ·硬件电路 | 第52-59页 |
| ·工作原理 | 第52-53页 |
| ·电机及电源的选择 | 第53-58页 |
| ·单片机选择 | 第58-59页 |
| ·单片机供电设备选择 | 第59-60页 |
| ·硬件电路搭建 | 第60-61页 |
| ·单片机电源电路设计 | 第60-61页 |
| ·控制电路设计 | 第61页 |
| ·软件流程 | 第61-64页 |
| ·单片机上的软件流程 | 第62-63页 |
| ·电机控制器上的软件流程 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70页 |
