基于MEMS的导航系统设计与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·导航概述 | 第9-10页 |
| ·MEMS 及微惯性技术发展 | 第10-12页 |
| ·组合导航技术 | 第12页 |
| ·本文主要内容 | 第12-14页 |
| 第2章 导航系统原理 | 第14-25页 |
| ·惯性导航系统 | 第14-22页 |
| ·平台式惯性导航系统 | 第14-15页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第15-16页 |
| ·捷联式惯导系统导航原理 | 第16-22页 |
| ·全球卫星导航定位系统 | 第22-23页 |
| ·GPS 定位原理 | 第22-23页 |
| ·GPS 误差来源 | 第23页 |
| ·磁导航 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 导航计算机平台设计 | 第25-40页 |
| ·导航子系统构成 | 第25-35页 |
| ·AID516355 微惯性测量单元 | 第26-30页 |
| ·GPS 接收机 | 第30-32页 |
| ·HMR3000 磁罗盘 | 第32-35页 |
| ·嵌入式导航计算机设计 | 第35-39页 |
| ·FPGA 概述 | 第35页 |
| ·组合导航系统SOPC 架构 | 第35-36页 |
| ·嵌入式μC/OS 操作系统 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 传感器误差分析 | 第40-53页 |
| ·惯性传感器工作原理及误差模型 | 第40-44页 |
| ·MEMS 加速度计 | 第40-42页 |
| ·MEMS 陀螺 | 第42-44页 |
| ·IMU 标定 | 第44-48页 |
| ·惯性元件误差模型 | 第44-46页 |
| ·IMU 标定方法设计 | 第46-48页 |
| ·Allan 方差分析 | 第48-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 算法仿真及组合导航滤波器设计 | 第53-63页 |
| ·陀螺和加速度信号模拟 | 第53-55页 |
| ·惯性导航算法仿真 | 第55-56页 |
| ·信息融合 | 第56-62页 |
| ·Kalman 滤波 | 第56-58页 |
| ·组合导航滤波器设计 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 试验及结论 | 第63-70页 |
| ·标定实验 | 第64-66页 |
| ·静态试验 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
