| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章绪论 | 第10-14页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·组合导航系统的发展及现状 | 第11-12页 |
| ·SOPC 理念对组合导航技术的支持 | 第12-13页 |
| ·论文的主要工作及内容安排 | 第13-14页 |
| 第2章基于SOPC 的小型组合导航系统原理综述 | 第14-25页 |
| ·捷联惯性导航的基本原理 | 第14-19页 |
| ·常用坐标系 | 第14-15页 |
| ·坐标变换 | 第15-16页 |
| ·基本原理与方程 | 第16-19页 |
| ·组合导航原理 | 第19-23页 |
| ·组合方式 | 第20-22页 |
| ·本课题拟采用的组合方式及原理 | 第22-23页 |
| ·SOPC 技术及相关原理 | 第23-24页 |
| ·嵌入式软核处理器NiosⅡ | 第23页 |
| ·自定义用户指令和IP | 第23-24页 |
| ·嵌入式实时操作系统μC/OSⅡ | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章基于SOPC 的小型组合导航系统的硬件设计 | 第25-38页 |
| ·硬件系统整体概括 | 第25页 |
| ·主控制板Altera DE1 开发板简介 | 第25-27页 |
| ·系统电源电路设计 | 第27-28页 |
| ·微惯性测量单元的电路设计 | 第28-35页 |
| ·MIMU 硬件综述和主要器件选型 | 第28页 |
| ·MIMU 电路设计 | 第28-32页 |
| ·MIMU 程序设计 | 第32-35页 |
| ·三轴地磁传感器概述 | 第35-37页 |
| ·三轴磁传感器简介 | 第35-36页 |
| ·地磁北测量基本原理 | 第36-37页 |
| ·GPS 概述 | 第37页 |
| ·LEA-5A 模块简介 | 第37页 |
| ·GPS 的数据采集及处理 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章小型组合导航系统的最优SOPC 构建 | 第38-64页 |
| ·组合导航系统对处理器的要求 | 第38-40页 |
| ·组合导航算法基本原理 | 第38-39页 |
| ·组合导航系统SOPC 构建的必要性 | 第39-40页 |
| ·SOPC 的总体构建 | 第40-43页 |
| ·可控式双niosⅡ处理器的构建 | 第43-50页 |
| ·双niosⅡ处理器系统的SOPC Builder 实现 | 第43-45页 |
| ·boot-loader 设计 | 第45-47页 |
| ·双处理器之间的通信 | 第47页 |
| ·可控式双niosⅡ的性能测试 | 第47-50页 |
| ·IEEE-754 标准单浮点精度cordic 算法的实现 | 第50-60页 |
| ·cordic 算法基本原理 | 第50-53页 |
| ·cordic 算法的FPGA 实现 | 第53-58页 |
| ·cordic 算法的自定义用户指令实现及性能测试 | 第58-59页 |
| ·cordic 算法在导航算法中的应用 | 第59-60页 |
| ·GPS 报文接收的IP 核设计 | 第60-61页 |
| ·UART 协议概述 | 第60页 |
| ·GPS_UART_IP 设计的必要性 | 第60页 |
| ·GPS_UART_IP 的RTL 级代码实现 | 第60-61页 |
| ·三轴地磁传感器控制IP 核的设计 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章组合导航系统的软件设计 | 第64-81页 |
| ·MIMU 数学模型的建立 | 第64-70页 |
| ·标定实验 | 第64-69页 |
| ·MIMU 模型的建立 | 第69-70页 |
| ·系统初始对准 | 第70页 |
| ·基于MIMU 和MAG 的载体姿态解算算法 | 第70-73页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第71-72页 |
| ·MIMU/MAG 组合的卡尔曼滤波方程 | 第72-73页 |
| ·MIMU 和GPS 的数据融合算法 | 第73-77页 |
| ·惯性导航系统误差方程 | 第74-75页 |
| ·GPS 误差方程 | 第75页 |
| ·MINS/GPS 组合的卡尔曼滤波方程 | 第75-77页 |
| ·系统软件架构 | 第77-78页 |
| ·上位机显示系统设计 | 第78-79页 |
| ·基于SOPC 的小型组合导航系统的实际应用 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
