| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第12-18页 |
| 1.2.1 履带行走式液压支架的研究现状与发展趋势 | 第12-14页 |
| 1.2.2 液压支架与围岩相互作用机理的研究现状与发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.2.3 液压支架动力学特性的研究现状与发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.2.4 液压支架运动学的研究现状与发展趋势 | 第16-17页 |
| 1.2.5 液压支架控制方法的研究现状与发展趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 2 履带行走式液压支架与围岩相互作用研究 | 第19-39页 |
| 2.1 履带行走式液压支架的开采工艺及使用条件 | 第19-21页 |
| 2.1.1 短壁回采工作面的开采工艺 | 第19页 |
| 2.1.2 履带行走式液压支架的工作原理 | 第19-20页 |
| 2.1.3 履带行走式液压支架的使用条件 | 第20-21页 |
| 2.2 短壁回采工作面围岩结构及力学分析 | 第21-27页 |
| 2.2.1 短壁工作面围岩的结构模型 | 第21-22页 |
| 2.2.2 传递岩梁所受载荷分析 | 第22-23页 |
| 2.2.3 煤柱的平均应力荷载分析 | 第23-25页 |
| 2.2.4 回采过程中围岩应力变化的规律分析 | 第25-26页 |
| 2.2.5 短壁工作面的矿压显现规律分析 | 第26-27页 |
| 2.3 履带行走式液压支架与顶板围岩相互作用的力学特性分析 | 第27-34页 |
| 2.3.1 围岩的力学模型与支架工作阻力确定 | 第27-31页 |
| 2.3.2 工作阻力与围岩载荷的关系 | 第31-32页 |
| 2.3.3 履带行走式液压支架与围岩相互作用关系 | 第32-34页 |
| 2.4 履带行走式液压支架与底板围岩相互作用的力学特性分析 | 第34-37页 |
| 2.4.1 行走装置的结构特点 | 第35页 |
| 2.4.2 履带的接地比压分析 | 第35-36页 |
| 2.4.3 逃逸工况下的行走阻力分析 | 第36-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-39页 |
| 3 履带行走式液压支架动力学特性分析 | 第39-48页 |
| 3.1 履带行走式液压支架的动力学研究概述 | 第39-40页 |
| 3.2 支护状态下的动力学模型建立 | 第40-43页 |
| 3.3 履带行走式液压支架的动力学仿真分析 | 第43-47页 |
| 3.3.1 简谐载荷作用下顶梁的动力学仿真分析 | 第44-45页 |
| 3.3.2 冲击载荷作用下油缸的动力学仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 履带行走式液压支架运动学特性分析 | 第48-60页 |
| 4.1 行走装置运动学分析 | 第48-52页 |
| 4.1.1 直线行走状态下的运动学分析 | 第50页 |
| 4.1.2 原地转向状态下的运动学分析 | 第50-51页 |
| 4.1.3 不同速度转向状态下的运动学分析 | 第51-52页 |
| 4.2 支架部分运动学分析 | 第52-57页 |
| 4.2.1 自由度分析 | 第52-53页 |
| 4.2.2 矢量环模型建立 | 第53-54页 |
| 4.2.3 运动学正解数学模型建立 | 第54-56页 |
| 4.2.4 运动学逆解数学模型建立 | 第56-57页 |
| 4.3 运动学仿真分析 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 履带行走式液压支架控制方法研究 | 第60-71页 |
| 5.1 液压系统模型建立 | 第60-62页 |
| 5.1.1 立柱油缸液压系统模型的建立 | 第60-61页 |
| 5.1.2 液压系统仿真分析 | 第61-62页 |
| 5.2 系统控制算法研究 | 第62-67页 |
| 5.2.1 PID控制算法研究 | 第62-64页 |
| 5.2.2 模糊PID控制算法研究 | 第64页 |
| 5.2.3 两种控制算法仿真结果对比分析 | 第64-67页 |
| 5.3 联合仿真分析 | 第67-70页 |
| 5.3.1 当各缸受力不同时系统仿真分析 | 第67-68页 |
| 5.3.2 当各个缸安装有误差时系统仿真分析 | 第68-69页 |
| 5.3.3 当二级缸换级时系统仿真分析 | 第69页 |
| 5.3.4 当立柱油缸发生偏载时系统仿真分析 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71-72页 |
| 6.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 附录A 附录内容名称 | 第76-77页 |
| 作者简历 | 第77-79页 |
| 学位论文数据集 | 第79页 |
