掘岩机迈步行走的振动分析与顺应性控制研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1. 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 课题国内外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外掘岩机行走机构的研究方向和现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内外顺应性控制研究概述 | 第13-15页 |
| 1.3 本课题研究的意义 | 第15页 |
| 1.4 本课题研究内容及结构构成 | 第15-17页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 课题结构构成 | 第16-17页 |
| 2. 掘岩机行走机构系统构成 | 第17-27页 |
| 2.1 掘岩机系统构成 | 第17-18页 |
| 2.2 行走机构机械系统 | 第18-24页 |
| 2.3 行走机构的液压与控制系统 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小节 | 第26-27页 |
| 3. 掘岩机振动分析 | 第27-53页 |
| 3.1 掘岩机整体受力分析 | 第27-30页 |
| 3.1.1 摩擦力的计算 | 第27-28页 |
| 3.1.2 牵引力计算 | 第28-30页 |
| 3.2 掘岩机振动模型的建立 | 第30-37页 |
| 3.2.1 掘岩机系统的假设与简化 | 第30页 |
| 3.2.2 建立分析的力学模型 | 第30-31页 |
| 3.2.3 建立分析的数学模型 | 第31-37页 |
| 3.3 路面特征设定与简化 | 第37-39页 |
| 3.4 路面激励的计算机建模 | 第39-47页 |
| 3.4.1 路面的三维建模 | 第39-40页 |
| 3.4.2 振动仿真的路面激励建模 | 第40-47页 |
| 3.5 振动模拟与分析 | 第47-52页 |
| 3.5.1 三维建模 | 第47-49页 |
| 3.5.2 振动分析结果 | 第49-52页 |
| 3.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 4. 掘岩机行走机构建模分析 | 第53-60页 |
| 4.1 掘岩机行走机构的运动学分析 | 第53-56页 |
| 4.1.1 正运动学分析 | 第54-55页 |
| 4.1.2 逆运动学分析 | 第55-56页 |
| 4.2 速度雅克比矩阵 | 第56-57页 |
| 4.3 掘岩机行走仿真平台搭建 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5. 液压执行器顺应性控制 | 第60-74页 |
| 5.1 顺应性控制 | 第60-65页 |
| 5.1.1 主动顺应性——力控制的研究 | 第60-62页 |
| 5.1.2 主动顺应性——位置控制的研究 | 第62-65页 |
| 5.2 位置环的控制 | 第65-67页 |
| 5.3 顺应性——位置控制 | 第67-73页 |
| 5.3.1 试验分析 | 第68-69页 |
| 5.3.2 顺应性控制实验与结果分析 | 第69-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 6. 掘岩机行走机构顺应性控制研究 | 第74-81页 |
| 6.1 关节空间控制分析 | 第74-78页 |
| 6.2 顺应性制与行走仿真 | 第78-80页 |
| 6.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 7. 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 总结 | 第81页 |
| 7.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 作者简历 | 第86-88页 |
| 学位论文数据集 | 第88页 |
