| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 组合导航技术发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 卡尔曼滤波方法发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 INS/GNSS组合导航基本原理 | 第16-30页 |
| 2.1 惯性导航原理 | 第16-24页 |
| 2.1.1 常用坐标系及其转换 | 第16-17页 |
| 2.1.2 惯性导航机械编排 | 第17-19页 |
| 2.1.3 误差模型 | 第19-22页 |
| 2.1.4 算例分析 | 第22-24页 |
| 2.2 卫星导航原理 | 第24-29页 |
| 2.2.1 全球卫星导航系统构成 | 第24-25页 |
| 2.2.2 伪距单点定位模型 | 第25-27页 |
| 2.2.3 伪距率单点测速模型 | 第27页 |
| 2.2.4 误差源与补偿模型 | 第27-29页 |
| 2.3 小结 | 第29-30页 |
| 3 基于卡尔曼滤波的组合导航 | 第30-45页 |
| 3.1 INS/GNSS组合模式 | 第30-32页 |
| 3.2 INS/GNSS组合系统卡尔曼滤波模型 | 第32-36页 |
| 3.2.1 松组合状态方程与观测方程 | 第33页 |
| 3.2.2 紧组合状态方程与观测方程 | 第33-36页 |
| 3.3 INS/GNSS组合系统非线性卡尔曼滤波模型 | 第36-44页 |
| 3.3.1 扩展卡尔曼滤波 | 第36-37页 |
| 3.3.2 无迹卡尔曼滤波 | 第37-39页 |
| 3.3.3 非线性误差方程 | 第39-40页 |
| 3.3.4 算例分析 | 第40-44页 |
| 3.4 小结 | 第44-45页 |
| 4 基于抗差自适应卡尔曼滤波的组合导航 | 第45-58页 |
| 4.1 抗差自适应 | 第45-49页 |
| 4.1.1 抗差自适应原理 | 第45-47页 |
| 4.1.2 三种误差判别统计量 | 第47-49页 |
| 4.2 抗差因子 | 第49-50页 |
| 4.2.1 三种等价权函数 | 第49-50页 |
| 4.2.2 抗差因子选择 | 第50页 |
| 4.3 自适应因子选择 | 第50-51页 |
| 4.4 算例分析 | 第51-57页 |
| 4.5 小结 | 第57-58页 |
| 5 组合导航车载实验 | 第58-66页 |
| 5.1 车载实验设备 | 第58-59页 |
| 5.2 车载实测数据算例分析 | 第59-65页 |
| 5.2.1 基于EKF松、紧组合导航实验 | 第60-63页 |
| 5.2.2 基于抗差自适应EFK组合导航实验 | 第63-65页 |
| 5.3 小结 | 第65-66页 |
| 6 结论与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 结论 | 第66页 |
| 6.2 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 作者简历 | 第71-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |