| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文的主要工作与结构安排 | 第12-15页 |
| 2 机器人室内导航系统介绍 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 RGB-D相机 | 第15-19页 |
| 2.3 地图模型 | 第19-20页 |
| 2.4 机器人室内导航系统框架 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于统计滤波和体素滤波的RGBD-SLAM技术 | 第22-38页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 前端视觉里程计 | 第22-29页 |
| 3.3 后端全局优化 | 第29-33页 |
| 3.4 基于统计滤波和体素滤波的地图构建 | 第33-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38页 |
| 4 基于2D-3D和3D-2D主动搜索的重定位技术 | 第38-50页 |
| 4.1 引言 | 第38-39页 |
| 4.2 2D-3D与3D-2D相结合的主动相关搜索 | 第39-46页 |
| 4.3 基于RANSAC的机器人位姿估计 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 5 系统实现和实验 | 第50-58页 |
| 5.1 引言 | 第50-51页 |
| 5.2 开发环境 | 第51-52页 |
| 5.3 功能实现 | 第52-53页 |
| 5.4 实验结果 | 第53-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 6 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58-59页 |
| 6.2 工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 附录 | 第66页 |
