协作机器人关节力矩传感系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 无轴承驱动器的传感器设计方案 | 第12-14页 |
| 1.2.2 有轴承驱动器的传感器设计方案 | 第14-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 驱动器及其传感器的结构设计 | 第20-36页 |
| 2.1 结构设计要求 | 第20-23页 |
| 2.1.1 驱动器基本结构介绍 | 第20-22页 |
| 2.1.2 系统结构设计要求 | 第22-23页 |
| 2.2 驱动器及其传感器结构方案设计 | 第23-34页 |
| 2.2.1 第一种驱动器系统结构方案设计 | 第23-27页 |
| 2.2.2 第二种驱动器系统结构方案设计 | 第27-31页 |
| 2.2.3 第三种驱动器系统结构方案设计 | 第31-34页 |
| 2.3 结构设计方案选型 | 第34-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 扭矩传感器优化设计 | 第36-49页 |
| 3.1 传感器额定载荷计算 | 第36-43页 |
| 3.1.1 额定载荷定义 | 第36-37页 |
| 3.1.2 各关节最大载荷计算 | 第37-43页 |
| 3.1.3 传感器额定扭矩指标提出 | 第43页 |
| 3.2 传感器弹性体参数化设计 | 第43-46页 |
| 3.2.1 传感器力学模型建立 | 第43-45页 |
| 3.2.2 材料选型及其他限制条件 | 第45页 |
| 3.2.3 数值分析结果 | 第45-46页 |
| 3.3 优化结果校核及整体方案设计 | 第46-48页 |
| 3.3.1 优化结果校核 | 第46-47页 |
| 3.3.2 小关节整体方案设计 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 扭矩检测原理及组桥方案设计 | 第49-61页 |
| 4.1 应变原理分析 | 第49-51页 |
| 4.2 电桥原理分析 | 第51-55页 |
| 4.2.1 电桥平衡原理 | 第52页 |
| 4.2.2 电桥灵敏度 | 第52-53页 |
| 4.2.3 电桥的输出特性 | 第53-55页 |
| 4.3 应变片参数及选型 | 第55-59页 |
| 4.3.1 应变片常用材料 | 第56-57页 |
| 4.3.2 应变片金属栅布置方式 | 第57-58页 |
| 4.3.3 应变片选型及其参数 | 第58-59页 |
| 4.4 组桥方案设计 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 扭矩传感器实验研究 | 第61-70页 |
| 5.1 传感器静态特性 | 第61-63页 |
| 5.1.1 线性度 | 第61页 |
| 5.1.2 灵敏度 | 第61-62页 |
| 5.1.3 重复性 | 第62-63页 |
| 5.1.4 迟滞 | 第63页 |
| 5.2 测试实验平台及测试电路 | 第63-66页 |
| 5.2.1 测试实验平台 | 第63-65页 |
| 5.2.2 测试电路 | 第65-66页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第66-69页 |
| 5.3.1 实验方法及步骤 | 第66-67页 |
| 5.3.2 实验数据分析 | 第67-68页 |
| 5.3.3 实验结果 | 第68-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 主要结论 | 第70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 在学期间的研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
