高精度工业机器人运动控制及轨迹规划研究与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 笛卡尔空间轨迹规划 | 第11-12页 |
| 1.2.2 关节空间轨迹规划 | 第12-13页 |
| 1.2.3 摆焊轨迹规划 | 第13-14页 |
| 1.2.4 现存问题 | 第14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 第2章 理论基础 | 第16-30页 |
| 2.1 机器人数学基础 | 第16-25页 |
| 2.1.1 刚体位姿描述 | 第16-18页 |
| 2.1.2 坐标变换 | 第18-19页 |
| 2.1.3 齐次坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.1.4 空间位姿转换关系 | 第21-25页 |
| 2.2 机器人学基础 | 第25-29页 |
| 2.2.1 机器人标准坐标系 | 第25-26页 |
| 2.2.2 机器人的D-H建模法 | 第26-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 机器人模型建立与分析 | 第30-46页 |
| 3.1 SNRB6工业机器人概况 | 第30页 |
| 3.2 SNRB6机器人坐标建立及DH参数 | 第30-32页 |
| 3.3 运动学算法分析 | 第32-39页 |
| 3.3.1 机器人正运动学推导 | 第32-34页 |
| 3.3.2 机器人逆运动学推导 | 第34-39页 |
| 3.4 机器人微分运动学 | 第39-42页 |
| 3.5 仿真验证 | 第42-45页 |
| 3.5.1 机器人工具箱 | 第42页 |
| 3.5.2 仿真模型建立 | 第42-43页 |
| 3.5.3 仿真验证 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 机器人轨迹规划研究 | 第46-84页 |
| 4.1 关节空间轨迹规划 | 第46-59页 |
| 4.1.1 算法研究 | 第46-51页 |
| 4.1.2 仿真验证 | 第51-56页 |
| 4.1.3 实验验证 | 第56-59页 |
| 4.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第59-74页 |
| 4.2.1 算法研究 | 第59-69页 |
| 4.2.2 仿真验证 | 第69-72页 |
| 4.2.3 实验验证 | 第72-74页 |
| 4.3 基于改进RBF神经网络的轨迹规划 | 第74-82页 |
| 4.3.1 算法研究 | 第74-79页 |
| 4.3.2 仿真验证 | 第79-82页 |
| 4.4 本章小结 | 第82-84页 |
| 第5章 高精度机器人焊接轨迹规划研究 | 第84-98页 |
| 5.1 机器人焊接应用平台及精度分析 | 第84-86页 |
| 5.1.1 机器人焊接系统构架 | 第84-85页 |
| 5.1.2 焊接轨迹规划需求分析 | 第85-86页 |
| 5.2 基于轨迹规划的机器人前馈控制 | 第86-90页 |
| 5.2.1 基于轨迹规划的前馈控制模型 | 第86-89页 |
| 5.2.2 实验验证 | 第89-90页 |
| 5.3 机器人高精度摆焊算法 | 第90-97页 |
| 5.3.1 平面摆焊轨迹 | 第90-92页 |
| 5.3.2 空间L型摆焊轨迹 | 第92-94页 |
| 5.3.3 仿真验证 | 第94-95页 |
| 5.3.4 实际验证 | 第95-97页 |
| 5.4 本章小结 | 第97-98页 |
| 结论 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-106页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第106-108页 |
| 致谢 | 第108-109页 |
