| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 机械臂发展概述 | 第10-12页 |
| 1.2.2 单机械臂位置/力控制发展概述 | 第12-14页 |
| 1.2.3 多机械臂位置/力控制发展概述 | 第14-15页 |
| 1.2.4 柔性关节机械臂发展概述 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 预备知识 | 第18-20页 |
| 2.1 数学理论基本概念 | 第18页 |
| 2.2 控制理论基本概念 | 第18-19页 |
| 2.3 本章小结 | 第19-20页 |
| 第3章 柔性关节机械臂系统动力学建模 | 第20-34页 |
| 3.1 带有时滞的柔性关节单机械臂动力学模型 | 第20-24页 |
| 3.1.1 刚性单机械臂动力学模型 | 第20-21页 |
| 3.1.2 系统时滞和柔性关节模型 | 第21-22页 |
| 3.1.3 模型降维及简化 | 第22-23页 |
| 3.1.4 时滞柔性关节单机械臂仿真模型及参数 | 第23-24页 |
| 3.2 带有时滞的柔性关节多机械臂系统动力学模型 | 第24-29页 |
| 3.2.1 协同多机械臂动力学建模 | 第24-28页 |
| 3.2.2 协同多机械臂系统仿真模型及参数 | 第28-29页 |
| 3.3 带有滞环的柔性关节受限多机械臂动力学模型 | 第29-33页 |
| 3.3.1 受限协同多机械臂系统整体动力学建模 | 第29-30页 |
| 3.3.2 模型降维及简化 | 第30-32页 |
| 3.3.3 受限协同多机械臂系统仿真模型及参数 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 时滞柔性关节单机械臂位置/力控制 | 第34-45页 |
| 4.1 问题描述 | 第34页 |
| 4.2 柔性关节自适应控制器设计 | 第34-36页 |
| 4.3 时滞柔性关节鲁棒自适应控制器设计 | 第36-41页 |
| 4.4 仿真分析 | 第41-44页 |
| 4.4.1 柔性关节自适应控制器仿真分析 | 第41-42页 |
| 4.4.2 时滞柔性关节鲁棒自适应控制器仿真分析 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 时滞柔性关节多协同机械臂位置/力控制 | 第45-57页 |
| 5.1 问题描述 | 第45页 |
| 5.2 柔性关节自适应控制器设计 | 第45-47页 |
| 5.3 时滞柔性关节神经网络自适应控制器 | 第47-53页 |
| 5.4 仿真分析 | 第53-56页 |
| 5.4.1 柔性关节自适应控制器仿真分析 | 第53-54页 |
| 5.4.2 时滞柔性关节神经网络自适应控制器仿真分析 | 第54-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 带有滞环的柔性关节受限多机械臂位置/力控制 | 第57-69页 |
| 6.1 问题描述 | 第57页 |
| 6.2 柔性关节自适应控制器设计 | 第57-60页 |
| 6.3 带有滞环的柔性关节鲁棒自适应控制器设计 | 第60-64页 |
| 6.4 仿真分析 | 第64-67页 |
| 6.4.1 柔性关节自适应控制器仿真分析 | 第64-65页 |
| 6.4.2 带有滞环的柔性关节鲁棒自适应控制器仿真分析 | 第65-67页 |
| 6.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
