| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 前言 | 第12页 |
| 1.2 轮毂打磨的现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 人工打磨 | 第12-13页 |
| 1.2.2 机器人示教打磨 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机器人离线编程打磨 | 第14页 |
| 1.3 机器人打磨技术的现状 | 第14-16页 |
| 1.3.1 打磨轨迹规划 | 第15页 |
| 1.3.2 虚拟自动编程 | 第15-16页 |
| 1.4 国内外对打磨自动化的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4.1 自动打磨技术方面研究 | 第16-17页 |
| 1.4.2 自动打磨设备方面研究 | 第17-19页 |
| 1.4.3 国内打磨技术的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 工业机器人离线编程系统的研究现状和发展方向 | 第20-22页 |
| 1.5.1 离线编程系统国内外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.5.2 离线编程系统发展趋势及不足 | 第21-22页 |
| 1.6 本课题主要研究内容 | 第22-26页 |
| 1.6.1 主要问题分析 | 第22-23页 |
| 1.6.2 论文主要工作和内容安排 | 第23-26页 |
| 第二章 轮毂表面参数信息获取 | 第26-50页 |
| 2.1 汽车轮毂结构分析 | 第26-27页 |
| 2.2 汽车轮毂点云数据的获取 | 第27-35页 |
| 2.2.1 点云数据的采集 | 第27-30页 |
| 2.2.2 符号说明与标记 | 第30页 |
| 2.2.3 点云数据量简化 | 第30-34页 |
| 2.2.4 简化后点云的排序 | 第34-35页 |
| 2.3 基于八叉树编码的点云邻域搜索 | 第35-45页 |
| 2.3.1 八叉树模型的基本原理 | 第36-38页 |
| 2.3.2 数据空间分块方法 | 第38-40页 |
| 2.3.3 数据点编号方法 | 第40-42页 |
| 2.3.4 点云邻域搜索策略 | 第42-45页 |
| 2.4 八叉树邻域搜索算法的实验验证 | 第45-49页 |
| 2.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 轮毂棱边特征点云的提取 | 第50-70页 |
| 3.1 点云姿态标准化 | 第50-53页 |
| 3.2 最小二乘法拟合 | 第53-59页 |
| 3.2.1 最小二乘法 | 第53-54页 |
| 3.2.2 点云最小二乘法平面拟合 | 第54页 |
| 3.2.3 点云最小二乘法曲面拟合 | 第54-59页 |
| 3.3 局部表面拟合求解法向量 | 第59-63页 |
| 3.3.1 平面局部拟合法向量的求解 | 第59-60页 |
| 3.3.2 二次曲面拟合法向量的求解 | 第60-62页 |
| 3.3.3 点云法向量估计结果分析 | 第62-63页 |
| 3.4 基于法向量的棱边特征点云提取 | 第63-68页 |
| 3.4.1 简单零件棱边特征点云的提取实验 | 第63-65页 |
| 3.4.2 轮毂棱边特征点云的提取实验 | 第65-68页 |
| 3.5 本章小结 | 第68-70页 |
| 第四章 机器人末端位置和姿态的确定 | 第70-94页 |
| 4.1 机器人轮毂打磨系统的坐标系及其变换 | 第70-77页 |
| 4.1.1 坐标系描述 | 第70-74页 |
| 4.1.2 齐次坐标表示 | 第74页 |
| 4.1.3 坐标系运动的相互关系 | 第74-76页 |
| 4.1.4 坐标系运动统一描述 | 第76-77页 |
| 4.2 机器人轮毂打磨系统末端位姿的确定 | 第77-89页 |
| 4.2.1 基于D-H法连杆结构的建立 | 第77-79页 |
| 4.2.2 对角线旋转法计算末端位姿参数 | 第79-87页 |
| 4.2.3 数控机器人位姿计算 | 第87-89页 |
| 4.3 机器人末端运动拟合 | 第89-93页 |
| 4.3.1 机器人仿真模型的建立 | 第89-92页 |
| 4.3.2 机器人末端运动曲线线性插值 | 第92-93页 |
| 4.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 第五章 机器人打磨离线编程的试验研究 | 第94-109页 |
| 5.1 可视化界面的设计 | 第94-98页 |
| 5.1.1 窗体规划与设计 | 第95-96页 |
| 5.1.2 打磨机器人程序生成界面设计 | 第96-98页 |
| 5.2 界面设计及代码实现 | 第98-105页 |
| 5.2.1 机器人末端执行器数据载入 | 第98-100页 |
| 5.2.2 机器人坐标系校准数据载入 | 第100-101页 |
| 5.2.3 机器人编程语言语法框架载入 | 第101-105页 |
| 5.3 试验验证 | 第105-108页 |
| 5.4 本章小结 | 第108-109页 |
| 第六章 结论与展望 | 第109-111页 |
| 6.1 结论 | 第109-110页 |
| 6.2 展望 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第117页 |