| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题来源、背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| 1.2 锻造操作机提升机构发展趋势与研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 误差标定、误差分析方法及现状 | 第14-18页 |
| 1.3.1 误差分析方法及现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 误差传递建模方法及应用 | 第15-16页 |
| 1.3.3 机构末端位姿测量方法 | 第16-17页 |
| 1.3.4 误差辨识算法及应用 | 第17-18页 |
| 1.3.5 误差补偿方法及应用 | 第18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 考虑几何误差的提升机构运动学建模 | 第20-33页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 锻造操作机提升机构简介 | 第20-22页 |
| 2.3 不含误差的提升机构运动学建模 | 第22-24页 |
| 2.3.1 提升机构正运动学约束方程 | 第22-23页 |
| 2.3.2 提升机构逆运动学约束方程 | 第23-24页 |
| 2.4 含几何误差的提升机构运动学建模 | 第24-32页 |
| 2.4.1 几何误差建模 | 第24-25页 |
| 2.4.2 正运动学误差传递模型 | 第25-30页 |
| 2.4.3 逆运动学误差传递模型 | 第30-31页 |
| 2.4.4 含几何误差的提升机构正运动学模型 | 第31页 |
| 2.4.5 含几何误差的提升机构逆运动学模型 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 提升机构位姿误差灵敏度分析 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 工作空间上的位姿误差灵敏度分布 | 第33-42页 |
| 3.2.1 提升机构工作空间求解 | 第34-35页 |
| 3.2.2 工作空间上的位姿误差灵敏度推导与分析 | 第35-36页 |
| 3.2.3 工作空间上的位姿误差灵敏度分布 | 第36-42页 |
| 3.3 位姿误差灵敏度指标 | 第42-46页 |
| 3.3.1 水平、竖直方向位姿误差灵敏度指标 | 第42-44页 |
| 3.3.2 全局位姿误差灵敏度指标 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 提升机构误差辨识、轨迹修正建模及仿真 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 误差辨识模型 | 第47-53页 |
| 4.2.1 二阶阻尼最小二乘法 | 第48-50页 |
| 4.2.2 误差边界设置 | 第50-51页 |
| 4.2.3 误差辨识评价指标建立与辨识契合度择优 | 第51-53页 |
| 4.3 针对提升机构虚拟模型的误差辨识仿真 | 第53-57页 |
| 4.3.1 针对提升机构虚拟模型的误差辨识仿真流程 | 第54-55页 |
| 4.3.2 提升机构误差辨识仿真模型参数设置 | 第55页 |
| 4.3.3 误差辨识仿真结果及评价 | 第55-57页 |
| 4.4 针对提升机构虚拟模型的轨迹修正仿真及评价 | 第57-59页 |
| 4.4.1 轨迹修正方程与轨迹修正评价指标建立 | 第57-58页 |
| 4.4.2 针对提升机构虚拟模型的轨迹修正控制模型 | 第58页 |
| 4.4.3 轨迹修正仿真结果及评价 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 锻造操作机提升机构相似试验台误差标定及轨迹规划实验研究 | 第61-69页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 锻造操作机提升机构相似试验台简介 | 第61-62页 |
| 5.3 误差辨识实验 | 第62-66页 |
| 5.3.1 位姿测量坐标系的建立 | 第62-63页 |
| 5.3.2 数据测量结果 | 第63-64页 |
| 5.3.3 误差辨识结果 | 第64-66页 |
| 5.4 轨迹修正实验 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
