工业机械臂轨迹跟踪自适应控制研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 工业机械臂控制算法研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 关键问题及研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 论文的内容与结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 机械臂动力学 | 第19-27页 |
| 2.1 机械臂系统概述 | 第19-20页 |
| 2.2 机械臂动力学模型概述 | 第20-21页 |
| 2.3 机械臂模型分析 | 第21-24页 |
| 2.4 机械臂模型的动力学特性 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于动力学自适应补偿的机械臂轨迹跟踪控制 | 第27-41页 |
| 3.1 机械臂PD控制器的设计与分析 | 第27-28页 |
| 3.2 机械臂自适应控制器概述 | 第28-29页 |
| 3.3 力矩开放下自适应控制算法的研究 | 第29-34页 |
| 3.3.1 自适应控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.3.2 数值仿真 | 第31-34页 |
| 3.4 力矩不开放下自适应算法的研究 | 第34-38页 |
| 3.4.1 自适应控制器设计 | 第34-36页 |
| 3.4.2 数值仿真 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-41页 |
| 第4章 机械臂运动控制平台 | 第41-47页 |
| 4.1 机械臂运动控制平台概述 | 第41页 |
| 4.2 机械臂控制平台设计 | 第41-46页 |
| 4.2.1 UR10机械臂 | 第41-43页 |
| 4.2.2 机械臂运动控制平台设计 | 第43-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 自适应算法实验与误差分析 | 第47-63页 |
| 5.1 运动学开环控制 | 第48-53页 |
| 5.2 运动学闭环控制 | 第53-57页 |
| 5.3 动力学自适应控制 | 第57-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 全文总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 攻读硕士期间的研究成果 | 第71页 |
