| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 车道偏离预警系统国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 车道线识别与预警算法的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3.1 车道线识别研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 预警算法的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 车道偏离预警系统的发展趋势 | 第19页 |
| 1.5 论文的研究工作 | 第19-21页 |
| 第2章 嵌入式车道偏离预警系统硬件开发平台概述 | 第21-28页 |
| 2.1 嵌入式开发简介 | 第21-23页 |
| 2.1.1 嵌入式系统简介 | 第21页 |
| 2.1.2 ARM处理器 | 第21-22页 |
| 2.1.3 嵌入式操作系统 | 第22-23页 |
| 2.2 硬件开发平台的搭建 | 第23-27页 |
| 2.2.1 图像采集模块 | 第23-25页 |
| 2.2.2 控制及预警模块 | 第25-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 嵌入式Linux设备驱动开发 | 第28-43页 |
| 3.1 蜂鸣器驱动程序开发 | 第28-31页 |
| 3.1.1 软件系统层次间的协作 | 第29-30页 |
| 3.1.2 字符设备驱动程序中重要的数据结构和函数 | 第30-31页 |
| 3.1.3 蜂鸣器驱动程序开发步骤 | 第31页 |
| 3.2 TVP5150驱动程序开发 | 第31-37页 |
| 3.2.1 TVP5150模块和摄像头控制器(FIMC) | 第31-33页 |
| 3.2.2 platform设备驱动概述 | 第33-34页 |
| 3.2.3 Linux内核I2C驱动架构 | 第34-35页 |
| 3.2.4 Linux内核V4L2驱动架构 | 第35-36页 |
| 3.2.5 TVP5150驱动开发流程 | 第36-37页 |
| 3.3 LCD驱动开发 | 第37-41页 |
| 3.3.1 LCD控制器 | 第37-40页 |
| 3.3.2 LCD驱动开发流程 | 第40-41页 |
| 3.4 基于TVP5150的图像采集及LCD显示 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 图像预处理 | 第43-58页 |
| 4.1 ROI设置 | 第43-44页 |
| 4.2 特征增强 | 第44-50页 |
| 4.2.1 图像平滑和锐化 | 第44-47页 |
| 4.2.2 关联滤波 | 第47-50页 |
| 4.3 车道线特征点提取 | 第50-56页 |
| 4.3.1 高帽滤波 | 第51-55页 |
| 4.3.2 最大方差阈值分割 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 车道线识别与预警决策 | 第58-73页 |
| 5.1 车道线检测 | 第58-65页 |
| 5.1.1 基于Hough变换的车道线检测 | 第58-62页 |
| 5.1.2 基于箱形图和随机抽样一致性的车道线拟合 | 第62-65页 |
| 5.2 车道线跟踪 | 第65-66页 |
| 5.3 多场景试验验证 | 第66-67页 |
| 5.4 预警决策 | 第67-69页 |
| 5.5 嵌入式系统平台验证 | 第69-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第80页 |
