| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.1 轮式机器人国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3.2 点镇定控制国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 本文研究内容及文章结构 | 第14-16页 |
| 2 两轮差速移动机器人的模型分析及机器人平台搭建 | 第16-28页 |
| 2.1 两轮差速移动机器人的运动学模型分析 | 第16-18页 |
| 2.2 两轮差速移动机器人的动力学模型分析 | 第18-19页 |
| 2.3 两轮差速移动机器人的平台搭建 | 第19-25页 |
| 2.3.1 下位机核心控制器 | 第21-22页 |
| 2.3.2 直流伺服电机驱动模块 | 第22-23页 |
| 2.3.3 速度采集编码器模块 | 第23-24页 |
| 2.3.4 电流检测模块 | 第24-25页 |
| 2.4 两轮差速移动机器人实验平台物理参数 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 仿人智能自适应BACKSTEPPING点镇定控制算法 | 第28-48页 |
| 3.1 仿人智能控制基本原理 | 第28-34页 |
| 3.1.1 仿人智能控制器的原型 | 第28-30页 |
| 3.1.2 特征模型、特征辨识与记忆 | 第30-31页 |
| 3.1.3 多模态控制 | 第31-32页 |
| 3.1.4 分层递阶的信息处理与决策机构 | 第32-34页 |
| 3.2 自适应BACKSTEPPING控制 | 第34-39页 |
| 3.3 仿人智能自适应BACKSTEPPING点镇定控制算法 | 第39-46页 |
| 3.3.1 仿人智能自适应Backstepping控制系统 | 第39-40页 |
| 3.3.2 多模态仿人智能决策层 | 第40-43页 |
| 3.3.3 自适应Backstepping电流控制层 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 4 两轮差速移动机器人点镇定控制仿真及实物实验 | 第48-76页 |
| 4.1 两轮差速移动机器人点镇定控制仿真实验 | 第48-55页 |
| 4.1.1 点镇定控制仿真平台介绍 | 第48-49页 |
| 4.1.2 系统模型不变情况下的点镇定仿真 | 第49-52页 |
| 4.1.3 系统模型变化情况下的点镇定仿真 | 第52-55页 |
| 4.2 两轮差速移动机器人点镇定控制实物实验 | 第55-74页 |
| 4.2.1 电流可控直流电机双闭环调速系统 | 第55-63页 |
| 4.2.2 多模态仿人智能(MP-HSIC)点镇定控制实物实验结果 | 第63-68页 |
| 4.2.3 仿人智能自适应Backstepping(HSIAB)点镇定控制实物实验结果 | 第68-73页 |
| 4.2.4 HSIAB与MP-HSIC点镇定控制实验结果对比 | 第73-74页 |
| 4.3 本章小结 | 第74-76页 |
| 5 结论与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 附录 | 第86页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第86页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间发表专利目录 | 第86页 |
| C.作者在攻读学位期间获得的奖励目录 | 第86页 |
