视觉辅助着陆系统中跑道识别算法研究与模拟验证
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图目录 | 第9-12页 |
| 表目录 | 第12-13页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第14-17页 |
| ·现代无人机简介 | 第14页 |
| ·无人机自主着陆技术的特点 | 第14-15页 |
| ·着陆过程中使用视觉辅助系统的原因 | 第15-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第17页 |
| ·目标识别技术在无人机自主着陆过程中的应用 | 第17-21页 |
| ·国内外的研究现状 | 第18-19页 |
| ·自主着陆过程中目标识别算法特点及存在的问题 | 第19-21页 |
| ·本文的研究特点与内容 | 第21-23页 |
| ·本文的研究特点 | 第21-22页 |
| ·本文的内容安排 | 第22-23页 |
| 第二章 机场图像的预处理 | 第23-46页 |
| ·原始图像的灰度化 | 第23-24页 |
| ·数字图像的滤波 | 第24-28页 |
| ·线性空间滤波 | 第24-26页 |
| ·非线性线空间滤波 | 第26-28页 |
| ·针对机场场景的数字图像分割方法 | 第28-42页 |
| ·基于最大类间方差的自动阈值分割 | 第29-31页 |
| ·基于二维最大熵的自动阈值分割 | 第31-34页 |
| ·基于经验的阈值分割法 | 第34页 |
| ·一种基于直方图局部最小值的分割方法 | 第34-36页 |
| ·几种分割方法的比较 | 第36-42页 |
| ·跑道边缘检测 | 第42-45页 |
| ·边缘检测的一般方法 | 第43-44页 |
| ·一种改进的Canny 边缘检测方法 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 跑道目标的识别 | 第46-67页 |
| ·跑道识别任务的范围及前提 | 第46-49页 |
| ·跑道识别的整体策略 | 第49-54页 |
| ·具体识别方案的设计 | 第51-53页 |
| ·过渡阶段的状态切换 | 第53-54页 |
| ·基于模板匹配的远距离跑道目标识别 | 第54-60页 |
| ·相关性测量值的确定 | 第56-57页 |
| ·模板的更新策略及优化 | 第57-60页 |
| ·基于直线特征提取的中近距离跑道目标识别 | 第60-65页 |
| ·Hough 变换与直线段提取 | 第60-64页 |
| ·基于直线特征的识别 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第四章 自主着陆半物理模拟平台的设计方案 | 第67-93页 |
| ·自主着陆模拟平台设计 | 第67-70页 |
| ·系统需求分析 | 第67页 |
| ·自主着陆模拟平台的硬件方案设计 | 第67-70页 |
| ·图像处理系统的软件设计 | 第70-73页 |
| ·自主着陆实验平台的图像处理软件开发方式 | 第71-72页 |
| ·自主着陆实验平台中的软件验证方案选择 | 第72-73页 |
| ·SSD-DM642 开发板的资源与功能 | 第73-75页 |
| ·TMS320DM642 片上资源与功能 | 第74-75页 |
| ·TMS320DM642 片外资源与功能 | 第75页 |
| ·自主着陆中视觉处理程序的具体流程设计 | 第75-83页 |
| ·程序流程设计 | 第76-77页 |
| ·中断优先级设计与配置 | 第77-80页 |
| ·图像的采集、存储与显示 | 第80-83页 |
| ·运动场景的模拟 | 第83-89页 |
| ·SSD-DM642 串口通信的实现 | 第84-86页 |
| ·PTS-3060 云台的协议与基本控制 | 第86-87页 |
| ·利用 DM642 片上定时器进行控制步长设计 | 第87-89页 |
| ·跑道识别方法测试结果 | 第89-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第五章 总结与展望 | 第93-95页 |
| ·本文的主要工作总结 | 第93-94页 |
| ·工作展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第100页 |
