四轮独立驱动无人驾驶电动车辆轨迹跟踪策略研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-18页 |
| 1.1 课题研究背景及研究意义 | 第7-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 FWID-EV的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 无人驾驶车辆的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.3 轨迹跟踪控制策略的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 FWID无人驾驶电动车辆仿真平台的搭建 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 车辆仿真平台简介 | 第18-20页 |
| 2.3 Simulink/CarSim整车建模 | 第20-29页 |
| 2.3.1 车身尺寸建模 | 第20-22页 |
| 2.3.2 动力系统建模 | 第22-25页 |
| 2.3.3 转向系统建模 | 第25-26页 |
| 2.3.4 悬架系统建模 | 第26-27页 |
| 2.3.5 CarSim输入/输出接口设置 | 第27-28页 |
| 2.3.6 整体仿真模型的建立 | 第28-29页 |
| 2.4 联合仿真平台精确性验证 | 第29-33页 |
| 2.4.1 直线行驶仿真验证 | 第29-32页 |
| 2.4.2 方向盘阶跃转角仿真验证 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 3 橫摆力矩控制器和纵向车速控制算法设计 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.2 基于连续切换的等效滑膜橫摆力矩控制器设计 | 第36-42页 |
| 3.2.1 稳定性控制变量的选择 | 第36页 |
| 3.2.2 滑膜变结构控制理论简介 | 第36-39页 |
| 3.2.3 建立三自由度车辆动力学模型 | 第39-40页 |
| 3.2.4 建立橫摆力矩控制策略 | 第40-42页 |
| 3.3 基于模糊自适应PI的纵向车速控制器设计 | 第42-48页 |
| 3.3.1 纵向车速控制器框架建立 | 第42页 |
| 3.3.2 模糊自适应PI理论简介 | 第42-44页 |
| 3.3.3 建立模糊自适应PI的控制器 | 第44-48页 |
| 3.4 建立力矩分配策略 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 车辆轨迹跟踪的分层控制算法设计 | 第52-61页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 车辆横向动力学建模 | 第52-55页 |
| 4.3 建立基于主动转角控制的滚动时域优化控制器 | 第55-59页 |
| 4.3.1 滚动时域优化算法原理 | 第55-56页 |
| 4.3.2 滚动时域优化控制器设计 | 第56-59页 |
| 4.4 建立轨迹跟踪分层控制策略与算法流程 | 第59-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 实验与验证 | 第61-69页 |
| 5.1 双移线工况 | 第62-67页 |
| 5.1.1 干燥沥青路面仿真实验 | 第63-64页 |
| 5.1.2 湿滑沥青路面仿真实验 | 第64-65页 |
| 5.1.3 冰雪路面仿真实验 | 第65-67页 |
| 5.2 蛇形绕桩工况 | 第67-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录A 文中符号对照表 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
