| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 接触力控制策略概述 | 第8-11页 |
| 1.2.1 力/位混合控制策略 | 第8-9页 |
| 1.2.2 阻抗控制策略 | 第9-11页 |
| 1.2.3 自适应控制策略 | 第11页 |
| 1.3 滑模变结构控制 | 第11-13页 |
| 1.3.1 滑模变结构控制的提出 | 第11-12页 |
| 1.3.2 滑模变结构控制的发展 | 第12-13页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第13-15页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4.3 研究任务 | 第13-15页 |
| 2 接触式超声扫描测厚原理 | 第15-27页 |
| 2.1 超声测厚理论基础 | 第15-21页 |
| 2.1.1 超声波的种类 | 第16-17页 |
| 2.1.2 接触式在机测厚原理 | 第17-18页 |
| 2.1.3 超声声场特性 | 第18-21页 |
| 2.2 接触式在机超声测厚装置的工作原理与法向接触力计算 | 第21-24页 |
| 2.2.1 接触式测厚装置自适应调整原理 | 第21-23页 |
| 2.2.2 测厚装置法向接触力计算模型 | 第23-24页 |
| 2.3 超声在机接触过程仿真 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于力反馈的接触状态控制器设计 | 第27-42页 |
| 3.1 超声在机测厚接触控制策略 | 第27-28页 |
| 3.2 基础阻抗控制的接触力位转换 | 第28-34页 |
| 3.2.1 阻抗控制原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 超声测厚装置阻抗控制模型 | 第29-32页 |
| 3.2.3 基于最小二乘法的阻抗系统参数辨识原理 | 第32-33页 |
| 3.2.4 阻抗模型的最小二乘参数辨识 | 第33-34页 |
| 3.3 基于滑模变结构的超声接触测量位置控制 | 第34-41页 |
| 3.3.1 滑模变结构控制原理 | 第34-37页 |
| 3.3.2 滑动模态的到达条件 | 第37-38页 |
| 3.3.3 滑动模态的稳定性分析 | 第38-39页 |
| 3.3.4 滑模变结构位置控制 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 超声在机测厚实验研究 | 第42-55页 |
| 4.1 在机测厚期望法向接触力的确定 | 第42-49页 |
| 4.1.1 接触摩擦系数的确定 | 第42-43页 |
| 4.1.2 期望法向接触力的确定 | 第43-49页 |
| 4.2 阻抗系统参数辨识实验 | 第49-50页 |
| 4.3 超声在机扫描测量接触仿真 | 第50-52页 |
| 4.4 超声在机接触力控制实验 | 第52-54页 |
| 4.4.1 实验准备 | 第52-53页 |
| 4.4.2 超声在机扫描接触力控制实验 | 第53-54页 |
| 4.4.3 超声在机接触力控制对厚度测量结果的影响 | 第54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-56页 |
| 5.1 总结 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-61页 |