基于三维点云图的无人机路径规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 引言 | 第15页 |
| 1.2 无人机路径规划研究意义 | 第15-16页 |
| 1.3 无人机路径规划研究现状和算法 | 第16-18页 |
| 1.3.1 无人机路径规划研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 路径规划算法 | 第17-18页 |
| 1.4 动态环境中路径规划方法研究 | 第18-20页 |
| 1.5 本文研究内容和章节安排 | 第20-23页 |
| 第二章 空间环境模型的建立 | 第23-35页 |
| 2.1 构型空间 | 第23-24页 |
| 2.2 经典空间模型 | 第24-25页 |
| 2.3 基于三维点云的空间建模 | 第25-32页 |
| 2.3.1 三维点云图 | 第25-26页 |
| 2.3.2 八叉树建模 | 第26-28页 |
| 2.3.3 Octomap建模 | 第28-32页 |
| 2.4 碰撞检测 | 第32-34页 |
| 2.5 本章小节 | 第34-35页 |
| 第三章 基于采样的路径规划算法研究 | 第35-59页 |
| 3.1 概述 | 第35页 |
| 3.2 三维环境下RRT算法研究 | 第35-40页 |
| 3.2.1 RRT算法流程与实现 | 第36-38页 |
| 3.2.2 RRT算法实验与结果分析 | 第38-40页 |
| 3.3 动态环境下的路径规划 | 第40-45页 |
| 3.3.1 IRRT算法实现 | 第40-43页 |
| 3.3.2 IRRT算法实验仿真 | 第43-45页 |
| 3.4 三维环境下PRM算法 | 第45-46页 |
| 3.5 采样策略研究 | 第46-55页 |
| 3.5.1 均匀采样 | 第46-47页 |
| 3.5.2 窄道采样 | 第47-52页 |
| 3.5.3 混合采样 | 第52-55页 |
| 3.6 路径查询模块 | 第55-56页 |
| 3.7 本章小节 | 第56-59页 |
| 第四章 无人机路径规划系统实现 | 第59-71页 |
| 4.1 路径平滑 | 第59-64页 |
| 4.1.1 贝塞尔曲线 | 第59-61页 |
| 4.1.2 B样条曲线 | 第61-64页 |
| 4.2 总体设计结构 | 第64-65页 |
| 4.3 软件设计 | 第65-68页 |
| 4.3.1 三维地图创建与可视化 | 第66-67页 |
| 4.3.2 路径生成与可视化 | 第67-68页 |
| 4.4 算法验证 | 第68-70页 |
| 4.5 本章小节 | 第70-71页 |
| 第五章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第71页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 作者简介 | 第79-80页 |
