舱段位姿测量系统相机视觉测量技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第12-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-23页 |
| 1.1 论文背景及研究意义 | 第17页 |
| 1.2 相关领域的发展现状 | 第17-20页 |
| 1.2.1 自动对接技术发展现状 | 第17-18页 |
| 1.2.2 位姿信息采集发展现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 视觉测量技术发展现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 舱段位姿测量系统总体方案 | 第23-31页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 舱段位姿的基本参数 | 第23-24页 |
| 2.3 舱段位姿测量需求分析 | 第24页 |
| 2.4 舱段位姿测量系统总体方案设计 | 第24-29页 |
| 2.4.1 测量系统试验台简述 | 第25页 |
| 2.4.2 舱段位姿测量总体流程 | 第25-26页 |
| 2.4.3 试验软件的功能结构 | 第26-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 相机视觉测量方案设计 | 第31-51页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 相机视觉测量基本原理 | 第31-32页 |
| 3.3 测量装置的选择及安装要求 | 第32-37页 |
| 3.3.1 工业相机 | 第33-35页 |
| 3.3.2 标定板 | 第35-36页 |
| 3.3.3 标定架 | 第36-37页 |
| 3.4 相机标定 | 第37-42页 |
| 3.4.1 相机标定原理 | 第37-39页 |
| 3.4.2 相机标定过程 | 第39-42页 |
| 3.5 图像处理 | 第42-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 相机视觉测量关键技术研究 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 相机标定精度研究 | 第51-56页 |
| 4.2.1 分割畸变模型 | 第51-52页 |
| 4.2.2 多项式畸变模型 | 第52-53页 |
| 4.2.3 两种畸变模型标定精度比较 | 第53-56页 |
| 4.3 定位销轮廓区域提取研究 | 第56-60页 |
| 4.3.1 上色定位销轮廓区域提取 | 第56-58页 |
| 4.3.2 无上色定位销轮廓区域提取 | 第58-59页 |
| 4.3.3 两种提取方法测量精度比较 | 第59-60页 |
| 4.4 舱段拍照位置精度研究 | 第60-62页 |
| 4.4.1 舱段拍照位置偏移模拟 | 第61-62页 |
| 4.4.2 舱段拍照位置限位精度 | 第62页 |
| 4.5 标定板安装处理研究 | 第62-65页 |
| 4.5.1 标定板安装方式 | 第62-64页 |
| 4.5.2 标定板安装测量 | 第64-65页 |
| 4.6 视觉测量误差修正研究 | 第65-67页 |
| 4.6.1 测量误差修正方法 | 第65页 |
| 4.6.2 测量误差修正前后对比 | 第65-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 相机视觉测量试验与调试 | 第69-83页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 舱段位姿测量系统试验软件 | 第69-74页 |
| 5.2.1 编程语言简要介绍 | 第69-70页 |
| 5.2.2 舱段位姿测量系统软件调试 | 第70-74页 |
| 5.3 相机视觉测量试验 | 第74-77页 |
| 5.3.1 试验准备阶段 | 第74-76页 |
| 5.3.2 视觉测量阶段 | 第76-77页 |
| 5.4 相机视觉测量精度验证 | 第77-81页 |
| 5.4.1 同一端面的定位孔之间夹角测量 | 第78-79页 |
| 5.4.2 两个端面上销孔位置和舱段自转角测量 | 第79-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 总结与展望 | 第83-85页 |
| 6.1 总结 | 第83页 |
| 6.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 作者简介 | 第91-92页 |
