多无人机实时航路规划算法研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第15页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.3 无人机航路规划算法研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 航路规划概述 | 第16-17页 |
| 1.3.2 航路规划算法研究现状 | 第17-19页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第19-20页 |
| 1.5 论文的组织结构 | 第20-21页 |
| 第二章 基于航向控制律的航路规划算法 | 第21-67页 |
| 2.1 概述 | 第21-27页 |
| 2.1.1 假设条件 | 第21-22页 |
| 2.1.2 限制条件 | 第22-24页 |
| 2.1.3 航路设计准则 | 第24-27页 |
| 2.1.4 航路规划基本步骤 | 第27页 |
| 2.2 环境建模 | 第27-29页 |
| 2.3 基于航向控制律的转弯及避障设计 | 第29-52页 |
| 2.3.1 相关知识简介 | 第29-33页 |
| 2.3.2 基于航向控制律的转弯设计 | 第33-43页 |
| 2.3.3 基于航向控制律的避障设计 | 第43-52页 |
| 2.4 静态航路规划算法 | 第52-63页 |
| 2.4.1 存在必经点的静态航路规划算法 | 第53-55页 |
| 2.4.2 避障的静态航路规划算法 | 第55-57页 |
| 2.4.3 静态航路规划算法的仿真实现 | 第57-63页 |
| 2.5 动态航路规划算法 | 第63-64页 |
| 2.6 本章小结 | 第64-67页 |
| 第三章 基于航向控制律的无人机编队队形变换 | 第67-85页 |
| 3.1 无人机编队概述 | 第67页 |
| 3.2 无人机编队队形变换分析 | 第67-70页 |
| 3.2.1 假定条件和队形变换准则 | 第67-68页 |
| 3.2.2 队形变换分析 | 第68-70页 |
| 3.3 竖一字编队变为横一字编队 | 第70-77页 |
| 3.3.1 指定虚拟目标位置规则 | 第70-71页 |
| 3.3.2 竖一字变横一字过程 | 第71-75页 |
| 3.3.3 实例验证 | 第75-77页 |
| 3.4 横一字编队变为竖一字编队 | 第77-84页 |
| 3.4.1 指定虚拟目标位置规则 | 第77-78页 |
| 3.4.2 横一字变竖一字过程 | 第78-82页 |
| 3.4.3 实例验证 | 第82-84页 |
| 3.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第四章 无人机航路规划算法的工程实现 | 第85-101页 |
| 4.1 软件开发环境 | 第85页 |
| 4.2 软件总体设计 | 第85-86页 |
| 4.3 软件的程序实现 | 第86-89页 |
| 4.4 静态航路规划算法应用实例验证 | 第89-95页 |
| 4.4.1 存在必经点的协同侦察航路规划 | 第89-93页 |
| 4.4.2 避障的协同侦察航路规划 | 第93-95页 |
| 4.5 动态航路规划算法应用实例验证 | 第95-99页 |
| 4.6 本章小结 | 第99-101页 |
| 第五章 总结与展望 | 第101-103页 |
| 5.1 总结 | 第101-102页 |
| 5.2 展望 | 第102-103页 |
| 附录A：航路规划类相关结构体 | 第103-105页 |
| 附录B：航路规划类成员函数 | 第105-115页 |
| 参考文献 | 第115-119页 |
| 致谢 | 第119-121页 |
| 作者简介 | 第121-122页 |
