| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 四旋翼飞行器的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 路径/航迹规划研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.3 可控度研究现状 | 第20页 |
| 1.3 本文的内容安排 | 第20-22页 |
| 第二章 变距四旋翼飞行动力学模型 | 第22-39页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 变距四旋翼参数与控制原理 | 第22-26页 |
| 2.3 四旋翼动力学模型 | 第26-32页 |
| 2.3.1 坐标系统的定义 | 第26-27页 |
| 2.3.2 牛顿-欧拉模型 | 第27-31页 |
| 2.3.3 电机动力学模型 | 第31-32页 |
| 2.4 变距四旋翼气动与功率分析 | 第32-38页 |
| 2.4.1 旋翼桨叶的气动力特性计算方法 | 第32-36页 |
| 2.4.2 旋翼气动/功率特性实验 | 第36-37页 |
| 2.4.3 功率计算结果与试验结果分析 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 变距四旋翼飞行控制仿真 | 第39-50页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 PID控制原理 | 第39-40页 |
| 3.3 姿态控制系统 | 第40-46页 |
| 3.3.1 姿态角控制系统设计 | 第40-41页 |
| 3.3.2 姿态控制仿真 | 第41-46页 |
| 3.4 位置控制 | 第46-47页 |
| 3.5 基于Matlab和Flightgear联合仿真 | 第47-49页 |
| 3.5.1 FlightGear简介 | 第47-48页 |
| 3.5.2 三维可视模型的设计和导入 | 第48-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于微分平坦与样条理论的轨迹规划 | 第50-60页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 微分平坦系统 | 第50-52页 |
| 4.2.1 平坦系统的判定方法 | 第51页 |
| 4.2.2 四旋翼系统的平坦属性判定 | 第51-52页 |
| 4.3 基于微分平坦的轨迹生成步骤 | 第52-56页 |
| 4.4 算例：带障碍物情况的点到点轨迹规划 | 第56-57页 |
| 4.5 给定路径的平坦输出 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 物流无人机路径规划 | 第60-73页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 物流无人机路径规划问题 | 第60-61页 |
| 5.3 蚁群算法 | 第61-62页 |
| 5.4 全局路径规划 | 第62-67页 |
| 5.4.1 蚁群算法解决TSP问题基本步骤 | 第62-64页 |
| 5.4.2 案例分析 | 第64-67页 |
| 5.5 局部路径规划 | 第67-72页 |
| 5.5.1 栅格法环境建模 | 第67-69页 |
| 5.5.2 基于栅格法的蚁群算法 | 第69-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 新构型多旋翼的可控度分析 | 第73-82页 |
| 6.1 引言 | 第73页 |
| 6.2 可控度的定义 | 第73-76页 |
| 6.3 可控度的计算方法 | 第76-78页 |
| 6.3.1 方案一及其分析 | 第77-78页 |
| 6.3.2 方案二及其分析 | 第78页 |
| 6.4 变距与定桨距的多旋翼可控度分析 | 第78-79页 |
| 6.5 定桨距油电混合六旋翼的可控度分析 | 第79-81页 |
| 6.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结和展望 | 第82-83页 |
| 7.1 本文主要工作内容总结 | 第82页 |
| 7.2 后续工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |