扫地机器人自动回充系统的设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 发展现状与背景 | 第11-14页 |
| 1.2 选题意义 | 第14-15页 |
| 1.3 章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 自动回充系统总体设计 | 第17-33页 |
| 2.1 需求分析 | 第17-19页 |
| 2.2 方案概述 | 第19-27页 |
| 2.2.1 远距搜索 | 第19-22页 |
| 2.2.2 近距对接 | 第22-25页 |
| 2.2.3 人工引导 | 第25-26页 |
| 2.2.4 电量监控 | 第26-27页 |
| 2.3 系统设计 | 第27-31页 |
| 2.3.1 系统结构 | 第27-29页 |
| 2.3.2 系统工作流程 | 第29-30页 |
| 2.3.3 系统接口 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 远距搜索方法研究 | 第33-53页 |
| 3.1 远距搜索概述 | 第33-34页 |
| 3.2 栅格地图中充电座区域的标记 | 第34-39页 |
| 3.3 充电座区域已知时的方案设计 | 第39-41页 |
| 3.3.1 D~*算法简介 | 第39-40页 |
| 3.3.2 路径规划 | 第40-41页 |
| 3.4 充电座区域未知时的方法研究 | 第41-52页 |
| 3.4.1 方案概述 | 第41-42页 |
| 3.4.2 路径划分方法研究 | 第42-46页 |
| 3.4.3 机器人搜索规则分析与设计 | 第46-47页 |
| 3.4.4 软件编程与仿真 | 第47-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 近距对接方法研究 | 第53-69页 |
| 4.1 近距对接概述 | 第53-54页 |
| 4.2 寻路对接方案研究 | 第54-62页 |
| 4.2.1 寻路对接方案概述 | 第54-55页 |
| 4.2.2 光路设计 | 第55-56页 |
| 4.2.3 红外寻路方法研究 | 第56-60页 |
| 4.2.4 摄像头对接方法研究 | 第60-62页 |
| 4.3 充电座对接信号发射模块设计 | 第62-65页 |
| 4.3.1 硬件电路设计 | 第62-64页 |
| 4.3.2 软件设计 | 第64-65页 |
| 4.4 机器人对接信号接收模块设计 | 第65-68页 |
| 4.4.1 红外接收软件设计 | 第65-66页 |
| 4.4.2 红外发射头光斑识别方法研究 | 第66-68页 |
| 4.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 人工引导模块设计 | 第69-81页 |
| 5.1 人工引导模块概述 | 第69-70页 |
| 5.2 遥控器信号发射模块设计 | 第70-72页 |
| 5.2.1 遥控器硬件电路设计 | 第70-71页 |
| 5.2.2 遥控器软件设计 | 第71-72页 |
| 5.3 机器人信号接收处理模块设计 | 第72-80页 |
| 5.3.1 红外方向指令信号接收处理 | 第72-73页 |
| 5.3.2 激光直接引导方案设计 | 第73-78页 |
| 5.3.3 激光直接引导程序设计 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 电量监控模块设计 | 第81-87页 |
| 6.1 电源电量监控模块概述 | 第81页 |
| 6.2 硬件电路设计 | 第81-82页 |
| 6.3 软件设计 | 第82-85页 |
| 6.4 本章小结 | 第85-87页 |
| 第七章 系统测试 | 第87-97页 |
| 7.1 红外传感器有效感应范围测试 | 第87-88页 |
| 7.2 红外接收头信号接收测试 | 第88-89页 |
| 7.3 栅格地图充电座范围标记测试 | 第89-91页 |
| 7.4 近距对接模块测试 | 第91-92页 |
| 7.5 激光直接引导模块测试 | 第92-93页 |
| 7.6 电量监控模块测试 | 第93-95页 |
| 7.7 本章小结 | 第95-97页 |
| 第八章 总结与展望 | 第97-101页 |
| 8.1 总结 | 第97-98页 |
| 8.2 展望 | 第98-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 附录 (自动回充系统所用接口总结) | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107-109页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第109页 |
