基于力/位混合控制的机器人复杂形面打磨
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 选题的背景及目的 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 打磨机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 机器人力控制方法的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 力/位混合控制方法的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.4 论文的研究内容和全文安排 | 第12-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 库卡机器人的运动学研究 | 第15-34页 |
| 2.1 库卡机器人运动方程的建立 | 第15-18页 |
| 2.1.1 刚体位置的表述 | 第15-16页 |
| 2.1.2 机器人姿态描述 | 第16-17页 |
| 2.1.3 基本旋转 | 第17-18页 |
| 2.2 库卡机器人运动学方程分析 | 第18-19页 |
| 2.2.1 位姿变换矩阵 | 第18页 |
| 2.2.2 D-H参数表示 | 第18-19页 |
| 2.3 库卡机器人正逆运动学求解 | 第19-27页 |
| 2.3.1 正运动学 | 第19-23页 |
| 2.3.2 逆运动学 | 第23-26页 |
| 2.3.3 运动学正逆解的验证 | 第26-27页 |
| 2.4 雅可比矩阵 | 第27-33页 |
| 2.4.1 雅可比矩阵概述 | 第27页 |
| 2.4.2 雅可比矩阵求解方法 | 第27-30页 |
| 2.4.3 库卡机器人雅可比矩阵验证 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 库卡机器人的轨迹规划 | 第34-40页 |
| 3.1 关节空间的轨迹规划 | 第34-35页 |
| 3.1.1 点到点的轨迹规划 | 第34页 |
| 3.1.2 五次多项式插值法 | 第34-35页 |
| 3.2 库卡机器人轨迹规划的仿真 | 第35-39页 |
| 3.2.1 点到点轨迹仿真 | 第35-37页 |
| 3.2.2 跟踪打磨形面的轨迹规划 | 第37-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 库卡机器人动力学分析 | 第40-46页 |
| 4.1 概述 | 第40页 |
| 4.2 动力学参数变换 | 第40-42页 |
| 4.3 牛顿－欧拉法 | 第42-43页 |
| 4.4 机器人动力学模型 | 第43页 |
| 4.5 求解动力学方程 | 第43-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 力/位混合控制方法研究 | 第46-53页 |
| 5.1 概述 | 第46页 |
| 5.2 自然约束与人工约束 | 第46-47页 |
| 5.3 关节力矩控制方式 | 第47-48页 |
| 5.4 基于跟踪微分器的非线性控制 | 第48-50页 |
| 5.4.1 跟踪微分器的原理 | 第48页 |
| 5.4.2 跟踪微分器的实现 | 第48页 |
| 5.4.3 非线性状态误差反馈控制器 | 第48-50页 |
| 5.5 恒力跟踪仿真 | 第50-52页 |
| 5.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 力/位混合控制的仿真实验 | 第53-63页 |
| 6.1 概述 | 第53页 |
| 6.2 机器人模型的建立 | 第53-55页 |
| 6.2.1 导入模型 | 第53-54页 |
| 6.2.2 设置基本参数 | 第54-55页 |
| 6.3 仿真过程 | 第55-57页 |
| 6.4 联合仿真控制方案 | 第57-62页 |
| 6.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 个人简介 | 第70页 |
