六杆张拉机器人变形与运动分析
摘要 | 第5-6页 |
abstract | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第11-21页 |
1.1 研究的目的和意义 | 第11页 |
1.2 张拉整体结构的基本概念与发展概况 | 第11-13页 |
1.3 张拉整体机器人研究现状 | 第13-19页 |
1.3.1 各种张拉整体机器人 | 第13-15页 |
1.3.2 六杆张拉整体机器人 | 第15-19页 |
1.4 本文研究内容 | 第19-21页 |
第2章 六杆张拉整体结构变形分析 | 第21-34页 |
2.1 引言 | 第21页 |
2.2 六杆张拉整体结构 | 第21-22页 |
2.3 杆长、杆间距与索长之间的关系 | 第22-24页 |
2.4 杆、索构件内力密度的关系 | 第24-25页 |
2.5 搭建稳定模型 | 第25-26页 |
2.6 平衡矩阵与机构位移模态 | 第26-28页 |
2.6.1 平衡矩阵 | 第26-27页 |
2.6.2 机构的位移模态 | 第27-28页 |
2.7 结构变形分析 | 第28-33页 |
2.8 本章小结 | 第33-34页 |
第3章 六杆张拉机器人运动仿真 | 第34-46页 |
3.1 引言 | 第34页 |
3.2 两种着地状态 | 第34页 |
3.3 驱动方式 | 第34-36页 |
3.4 建立仿真模型 | 第36-37页 |
3.5 单杆控制下的运动仿真 | 第37-40页 |
3.5.1 开放三角形着地 | 第37-39页 |
3.5.2 闭合三角形着地 | 第39-40页 |
3.6 两杆控制下的运动仿真 | 第40-45页 |
3.6.1 开放三角形着地 | 第41-43页 |
3.6.2 闭合三角形着地 | 第43-45页 |
3.7 本章小结 | 第45-46页 |
第4章 运动方式对比与连续运动仿真 | 第46-60页 |
4.1 引言 | 第46页 |
4.2 索构件变形的对比 | 第46-48页 |
4.3 接触力大小的对比 | 第48-49页 |
4.4 运动时间的对比 | 第49-51页 |
4.5 连续运动仿真 | 第51-55页 |
4.5.1 左侧500mm位置 | 第51-53页 |
4.5.2 左上方500mm位置 | 第53-55页 |
4.6 运动过程中翻滚方向的选择 | 第55-59页 |
4.6.1 左侧500mm位置 | 第55-57页 |
4.6.2 左上方500mm位置 | 第57-59页 |
4.7 本章小结 | 第59-60页 |
第5章 机器人样机制作与实验 | 第60-78页 |
5.1 引言 | 第60页 |
5.2 制作张拉整体机器人样机 | 第60-64页 |
5.2.1 现有样机的优点与不足 | 第60-62页 |
5.2.2 对现有样机的改进 | 第62-63页 |
5.2.3 制作机器人样机 | 第63-64页 |
5.3 张拉机器人的实验分析 | 第64-71页 |
5.3.1 两种三角形下的运动实验 | 第64-68页 |
5.3.2 连续运动实验 | 第68-71页 |
5.4 机器人向任一目标的运动 | 第71-77页 |
5.4.1 横向与纵向运动路线 | 第71-73页 |
5.4.2 向任一点的运动方案 | 第73-77页 |
5.5 本章小结 | 第77-78页 |
结论 | 第78-80页 |
参考文献 | 第80-85页 |
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
致谢 | 第86页 |