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六杆张拉机器人变形与运动分析

摘要第5-6页
abstract第6-7页
第1章 绪论第11-21页
    1.1 研究的目的和意义第11页
    1.2 张拉整体结构的基本概念与发展概况第11-13页
    1.3 张拉整体机器人研究现状第13-19页
        1.3.1 各种张拉整体机器人第13-15页
        1.3.2 六杆张拉整体机器人第15-19页
    1.4 本文研究内容第19-21页
第2章 六杆张拉整体结构变形分析第21-34页
    2.1 引言第21页
    2.2 六杆张拉整体结构第21-22页
    2.3 杆长、杆间距与索长之间的关系第22-24页
    2.4 杆、索构件内力密度的关系第24-25页
    2.5 搭建稳定模型第25-26页
    2.6 平衡矩阵与机构位移模态第26-28页
        2.6.1 平衡矩阵第26-27页
        2.6.2 机构的位移模态第27-28页
    2.7 结构变形分析第28-33页
    2.8 本章小结第33-34页
第3章 六杆张拉机器人运动仿真第34-46页
    3.1 引言第34页
    3.2 两种着地状态第34页
    3.3 驱动方式第34-36页
    3.4 建立仿真模型第36-37页
    3.5 单杆控制下的运动仿真第37-40页
        3.5.1 开放三角形着地第37-39页
        3.5.2 闭合三角形着地第39-40页
    3.6 两杆控制下的运动仿真第40-45页
        3.6.1 开放三角形着地第41-43页
        3.6.2 闭合三角形着地第43-45页
    3.7 本章小结第45-46页
第4章 运动方式对比与连续运动仿真第46-60页
    4.1 引言第46页
    4.2 索构件变形的对比第46-48页
    4.3 接触力大小的对比第48-49页
    4.4 运动时间的对比第49-51页
    4.5 连续运动仿真第51-55页
        4.5.1 左侧500mm位置第51-53页
        4.5.2 左上方500mm位置第53-55页
    4.6 运动过程中翻滚方向的选择第55-59页
        4.6.1 左侧500mm位置第55-57页
        4.6.2 左上方500mm位置第57-59页
    4.7 本章小结第59-60页
第5章 机器人样机制作与实验第60-78页
    5.1 引言第60页
    5.2 制作张拉整体机器人样机第60-64页
        5.2.1 现有样机的优点与不足第60-62页
        5.2.2 对现有样机的改进第62-63页
        5.2.3 制作机器人样机第63-64页
    5.3 张拉机器人的实验分析第64-71页
        5.3.1 两种三角形下的运动实验第64-68页
        5.3.2 连续运动实验第68-71页
    5.4 机器人向任一目标的运动第71-77页
        5.4.1 横向与纵向运动路线第71-73页
        5.4.2 向任一点的运动方案第73-77页
    5.5 本章小结第77-78页
结论第78-80页
参考文献第80-85页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第85-86页
致谢第86页

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