| 摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第15-39页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-20页 |
| 1.1.1 无人机集群概念分析 | 第15-16页 |
| 1.1.2 集群系统控制结构特点及无人机集群系统冲突消解需求分析 | 第16-20页 |
| 1.2 相关研究进展综述 | 第20-35页 |
| 1.2.1 冲突消解方法研究进展 | 第20-31页 |
| 1.2.2 无人机冲突消解相关问题研究进展 | 第31-35页 |
| 1.3 研究内容和组织结构 | 第35-39页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第35-36页 |
| 1.3.2 创新点分析 | 第36-37页 |
| 1.3.3 论文组织结构 | 第37-39页 |
| 第二章 无人机集群系统冲突消解问题分析与建模 | 第39-68页 |
| 2.1 无人机动力学特性研究 | 第39-46页 |
| 2.1.1 无人机运动学模型 | 第39-40页 |
| 2.1.2 冲突消解机动规划设计 | 第40-46页 |
| 2.2 无人机安全间隔约束问题研究 | 第46-59页 |
| 2.2.1 安全空域讨论 | 第46-47页 |
| 2.2.2 空中威胁类型分析 | 第47-48页 |
| 2.2.3 冲突检测问题研究 | 第48-53页 |
| 2.2.4 安全间隔约束 | 第53-59页 |
| 2.3 无人机集群系统冲突消解模型分析 | 第59-67页 |
| 2.3.1 目标函数分析 | 第59-66页 |
| 2.3.2 冲突消解模型分析 | 第66-67页 |
| 2.4 小结 | 第67-68页 |
| 第三章 集群内集中式冲突消解方法研究 | 第68-101页 |
| 3.1 集中式冲突消解机制 | 第68-71页 |
| 3.1.1 相关数据预先处理层 | 第68-70页 |
| 3.1.2 冲突消解求解优化层 | 第70-71页 |
| 3.2 水平二维空间应用方向调整冲突消解优化方法 | 第71-85页 |
| 3.2.1 水平二维空间应用方向调整的冲突消解模型 | 第71-76页 |
| 3.2.2 基于随机并行梯度下降法的初始解求解算法 | 第76-80页 |
| 3.2.3 算法对比验证分析 | 第80页 |
| 3.2.4 局部最优解求解策略研究 | 第80-82页 |
| 3.2.5 水平二维空间应用方向调整的冲突消解算例 | 第82-85页 |
| 3.3 水平二维空间应用速度调整的冲突消解优化方法 | 第85-93页 |
| 3.3.1 无人机安全间隔约束条件分析 | 第85-89页 |
| 3.3.2 基于混合整数梯度算法的速度调整冲突消解模型 | 第89-90页 |
| 3.3.3 水平二维空间应用速度调整的冲突消解算例 | 第90-93页 |
| 3.4 三维空间应用方向调整的冲突消解优化方法 | 第93-100页 |
| 3.4.1 三维空间应用方向调整的冲突消解模型 | 第93-97页 |
| 3.4.2 三维空间冲突消解策略搜索算法 | 第97-98页 |
| 3.4.3 三维空间无人机集群冲突消解算例 | 第98-100页 |
| 3.5 小结 | 第100-101页 |
| 第四章 集群内分布式冲突消解方法研究 | 第101-126页 |
| 4.1 集群内分布式冲突消解问题分析 | 第101-104页 |
| 4.1.1 集群内分布合作式冲突消解基本假设 | 第101页 |
| 4.1.2 无人机分布式冲突消解的基本原理分析 | 第101-104页 |
| 4.2 二维空间中应用分布式优化方法求解局部最优解 | 第104-118页 |
| 4.2.1 分布式优化问题分析 | 第104-113页 |
| 4.2.2 分布式集群冲突消解的关键问题 | 第113-114页 |
| 4.2.3 算例分析 | 第114-118页 |
| 4.3 三维空间中应用分布式优化方法求解局部最优解 | 第118-124页 |
| 4.3.1 三维空间约束函数连续性证明 | 第118-121页 |
| 4.3.2 初始解搜索算法 | 第121-122页 |
| 4.3.3 优化搜索算法 | 第122-123页 |
| 4.3.4 算例 | 第123-124页 |
| 4.4 小结 | 第124-126页 |
| 第五章 集群间分布式冲突消解方法研究 | 第126-151页 |
| 5.1 分布式冲突消解问题分析 | 第126-137页 |
| 5.1.1 无人机冲突消解约束条件分析 | 第126-129页 |
| 5.1.2 安全间隔约束线性化讨论 | 第129-137页 |
| 5.2 基于空间映射线性关系的冲突消解算法 | 第137-143页 |
| 5.2.1 冲突消解调整方向选择讨论 | 第138-139页 |
| 5.2.2 分布式冲突消解算法 | 第139-141页 |
| 5.2.3 问题特性讨论 | 第141-143页 |
| 5.3 算例分析 | 第143-150页 |
| 5.3.1 验证基本算法 | 第143-148页 |
| 5.3.2 验证考虑时延条件下的算法 | 第148-150页 |
| 5.4 小结 | 第150-151页 |
| 第六章 结论与展望 | 第151-153页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第151页 |
| 6.2 进一步展望 | 第151-153页 |
| 致谢 | 第153-155页 |
| 参考文献 | 第155-165页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第165-166页 |
