面向智能仓储的多机器人任务分配与路径规划研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第9-12页 |
| 1.2.1 多机器人任务分配研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多机器人路径规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 研究现状简析 | 第12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 多机器人任务分配研究及方案 | 第14-29页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 多机器人任务分配相关理论基础 | 第14-19页 |
| 2.2.1 多机器人任务分配问题的类型划分 | 第14-15页 |
| 2.2.2 机器人任务模型 | 第15-17页 |
| 2.2.3 机器人能力模型 | 第17-18页 |
| 2.2.4 多机器人系统任务分配模型 | 第18-19页 |
| 2.3 多机器人任务分配典型算法分析 | 第19-21页 |
| 2.3.1 整数规划法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 图搜索法 | 第20-21页 |
| 2.4 智能仓储多机器人系统任务分配方案 | 第21-28页 |
| 2.4.1 仓储多机器人系统任务分配问题分析 | 第22页 |
| 2.4.2 仓储环境下基于市场机制的任务分配算法 | 第22-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 多机器人路径规划研究及方案 | 第29-37页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 仓储环境地图建模 | 第29-31页 |
| 3.3 多机器人系统路径规划经典算法分析 | 第31-32页 |
| 3.3.1 全局路径规划算法 | 第31页 |
| 3.3.2 局部路径规划算法 | 第31-32页 |
| 3.4 智能仓储多机器人系统路径规划方案 | 第32-36页 |
| 3.4.1 经典A*算法描述 | 第32-34页 |
| 3.4.2 时域协作的A*算法路径规划 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 多机器人的系统设计及与实现 | 第37-52页 |
| 4.1 多机器人平台搭建 | 第37-41页 |
| 4.2 机器人定位算法的设计 | 第41-43页 |
| 4.3 机器人运动控制系统的设计 | 第43-44页 |
| 4.4 智能仓储机器人系统的实验结果及性能分析 | 第44-51页 |
| 4.4.1 智能仓储系统的任务分配实验结果及分析 | 第44-47页 |
| 4.4.2 智能仓储系统的路径规划实验结果及分析 | 第47-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
