| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国内外含间隙柔性机构建模方法的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 动力学建模方法的研究现状及对比分析 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国内外相关的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 考虑柔性杆件的RSSR机构动力学建模与分析 | 第18-39页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 理想型RSSR机构的运动学分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 空间RSSR机构模型简化及坐标系的建立 | 第18-20页 |
| 2.3 空间RSSR机构的弹性动力学模型 | 第20-31页 |
| 2.3.1 建模基本思路 | 第20-21页 |
| 2.3.2 空间梁单元模型的建立 | 第21-24页 |
| 2.3.3 动能与单元质量矩阵 | 第24-25页 |
| 2.3.4 势能与单元刚度矩阵 | 第25-26页 |
| 2.3.5 单元动力学方程 | 第26页 |
| 2.3.6 支链动力学方程 | 第26-31页 |
| 2.4 方程求解与仿真分析 | 第31-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 考虑间隙球关节的RSSR机构动力学的建模与分析 | 第39-55页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 考虑间隙球关节模型的建立 | 第39-44页 |
| 3.2.1 坐标系的建立以及球关节间隙的向量表示 | 第39-41页 |
| 3.2.2 接触碰撞判别条件的建立及碰撞受力形式 | 第41-42页 |
| 3.2.3 接触力模型的分析和应用 | 第42-44页 |
| 3.3 理想型RSSR机构动力学建模及分析 | 第44-50页 |
| 3.3.1 动力学方程的建立 | 第44-48页 |
| 3.3.2 动力学特性输出曲线 | 第48-50页 |
| 3.4 考虑间隙单球关节的RSSR机构动力学建模及分析 | 第50-54页 |
| 3.4.1 考虑间隙单球关节的RSSR机构动力学模型的建立 | 第50-51页 |
| 3.4.2 考虑间隙单球关节的RSSR机构动力学输出特性曲线 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 考虑柔性杆件对含间隙球关节的RSSR机构动力学的影响 | 第55-65页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 考虑柔性杆件和间隙球关节的RSSR机构动力学模型的建立 | 第55-57页 |
| 4.2.1 空间RSSR机构的间隙弹性动力学的模型的建立 | 第55-56页 |
| 4.2.2 空间RSSR机构弹性间隙动力学模型的建立 | 第56-57页 |
| 4.3 考虑间隙球关节的RSSR机构的弹性间隙动力学仿真分析 | 第57-64页 |
| 4.3.1 Hertz模型下机构弹性间隙动力学的仿真分析 | 第58-60页 |
| 4.3.2 L-N模型下机构弹性间隙动力学的仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.3.3 空间RSSR机构动力学中关节碰撞力的分析 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
