半挂式液罐车关键参数估计与防侧翻控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 相关研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 车辆参数辨识 | 第12-14页 |
| 1.2.2 车辆运动状态估计 | 第14-16页 |
| 1.2.3 液体晃动研究方法 | 第16-17页 |
| 1.3 研究存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.4 论文研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 半挂式液罐车数学模型 | 第20-38页 |
| 2.1 液体晃动数学模型 | 第20-29页 |
| 2.1.1 液体晃动单摆模型 | 第20-22页 |
| 2.1.2 液体晃动FLUENT数值模型 | 第22-24页 |
| 2.1.3 FLUENT软件建模方法验证 | 第24-27页 |
| 2.1.4 液体晃动单摆模型参数辨识 | 第27-29页 |
| 2.2 半挂式液罐车动力学模型 | 第29-36页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第30页 |
| 2.2.2 车辆模型假设 | 第30页 |
| 2.2.3 半挂式液罐车四自由度车辆模型 | 第30-32页 |
| 2.2.4 半挂式液罐车六自由度车辆模型 | 第32-36页 |
| 2.3 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 半挂式液罐车参数辨识 | 第38-62页 |
| 3.1 基于最小二乘算法的整车质量辨识 | 第38-45页 |
| 3.1.1 递推最小二乘算法 | 第38-39页 |
| 3.1.2 纵向动力学车辆模型 | 第39-42页 |
| 3.1.3 整车质量辨识仿真分析 | 第42-45页 |
| 3.2 基于RLS的半挂式液罐车质心高度估计计 | 第45-47页 |
| 3.2.1 质心高度辨识模型 | 第45页 |
| 3.2.2 质心高度估计仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.3 基于遗传算法的刚度辨识 | 第47-56页 |
| 3.3.1 遗传算法 | 第47-50页 |
| 3.3.2 刚度辨识仿真分析 | 第50-56页 |
| 3.4 基于KF的半挂式液罐车状态估计 | 第56-61页 |
| 3.4.1 卡尔曼滤波算法 | 第56-57页 |
| 3.4.2 车辆状态估计仿真分析 | 第57-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 半挂式液罐车防侧翻控制研究 | 第62-74页 |
| 4.1 防侧翻控制策略设计 | 第62-69页 |
| 4.1.1 基于LQR的车辆附加横摆力矩计算 | 第63-66页 |
| 4.1.2 目标制动车轮决策 | 第66-67页 |
| 4.1.3 车轮制动力矩计算 | 第67-69页 |
| 4.2 防侧翻控制仿真分析 | 第69-72页 |
| 4.3 本章小节 | 第72-74页 |
| 第5章 全文总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 5.2 未来展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 作者简介及在学期间取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
