| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第17-38页 |
| 1.1 研究背景 | 第17-18页 |
| 1.2 上肢康复训练外骨骼机器人研究进展 | 第18-32页 |
| 1.2.1 物理交互研究进展 | 第18-25页 |
| 1.2.2 感知交互研究进展 | 第25-32页 |
| 1.3 运动自适应上肢外骨骼机器人的概念 | 第32-35页 |
| 1.4 论文研究目的和意义 | 第35-36页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第36-37页 |
| 1.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 2 上肢生理运动机理研究 | 第38-47页 |
| 2.1 引言 | 第38页 |
| 2.2 上肢生理结构研究 | 第38-41页 |
| 2.3 上肢关节运动学建模 | 第41-43页 |
| 2.4 上肢关节运动控制机理研究 | 第43-46页 |
| 2.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 3 运动自适应物理交互设计机理研究 | 第47-66页 |
| 3.1 引言 | 第47页 |
| 3.2 上肢肩关节运动分析方法研究 | 第47-57页 |
| 3.2.1 人体运动捕捉技术 | 第47-49页 |
| 3.2.2 肩关节生理运动研究 | 第49-52页 |
| 3.2.3 肩关节运动实验分析 | 第52-57页 |
| 3.3 运动自适应肩关节结构设计及实验 | 第57-64页 |
| 3.3.1 运动自适应肩关节结构设计 | 第57-62页 |
| 3.3.2 运动自适应肩关节实验 | 第62-64页 |
| 3.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 4 运动自适应感知交互设计机理研究 | 第66-85页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 上肢关节协同运动模式研究 | 第66-77页 |
| 4.2.1 上肢运动任务研究 | 第66-70页 |
| 4.2.2 基于主成分分析的关节协同模式研究 | 第70-75页 |
| 4.2.3 主要关节协同运动模式 | 第75-77页 |
| 4.3 针对低MRC等级患者的运动自适应感知交互模式 | 第77-81页 |
| 4.3.1 重复运动训练方式 | 第77-78页 |
| 4.3.2 镜像运动训练方式 | 第78-80页 |
| 4.3.3 示教运动训练方式 | 第80-81页 |
| 4.4 针对中MRC等级患者的运动自适应感知交互模式 | 第81-83页 |
| 4.4.1 任务动作训练方式 | 第82-83页 |
| 4.5 本章小结 | 第83-85页 |
| 5 运动自适应外骨骼机器人系统研发及实验研究 | 第85-107页 |
| 5.1 引言 | 第85页 |
| 5.2 运动自适应外骨骼机器人系统研发 | 第85-96页 |
| 5.2.1 系统概述 | 第85-86页 |
| 5.2.2 运动自适应外骨骼机器人机械结构 | 第86-90页 |
| 5.2.3 运动自适应外骨骼机器人控制系统 | 第90-95页 |
| 5.2.4 运动自适应外骨骼机器人人机交互设计 | 第95-96页 |
| 5.3 系统功能论证实验 | 第96-99页 |
| 5.3.1 重复运动训练方式轨迹跟踪实验 | 第96-97页 |
| 5.3.2 镜像和示教运动训练方式主从位置跟踪实验 | 第97-98页 |
| 5.3.3 任务动作训练方式关节协同运动实验 | 第98-99页 |
| 5.4 脑卒中患者临床实验 | 第99-105页 |
| 5.4.1 临床实验目标及方法 | 第99-100页 |
| 5.4.2 临床实验结果分析 | 第100-105页 |
| 5.5 本章小结 | 第105-107页 |
| 6 总结与展望 | 第107-110页 |
| 6.1 总结 | 第107-108页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第108-109页 |
| 6.3 展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-124页 |
| 附录 | 第124-127页 |
| 附录A: 上肢简化Fugl-Meyer运动功能评分准则 | 第124-125页 |
| 附录B: 上肢简化Fugl-Meyer运动功能评分临床意义 | 第125-127页 |
| 作者简历 | 第127-128页 |
