液压四足机器人固有频率分析及阻抗控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 四足机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 机器人固有频率研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机器人阻抗控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 液压固有频率分析 | 第17-41页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机器人整体结构 | 第17-18页 |
| 2.3 摆动状态固有频率分析 | 第18-24页 |
| 2.3.1 运动学分析 | 第18-19页 |
| 2.3.2 动力学分析 | 第19-21页 |
| 2.3.3 固有频率分析 | 第21-23页 |
| 2.3.4 机械刚度的影响 | 第23-24页 |
| 2.4 支撑状态固有频率分析 | 第24-28页 |
| 2.4.1 运动学分析 | 第24-25页 |
| 2.4.2 动力学分析 | 第25-26页 |
| 2.4.3 固有频率分析 | 第26-28页 |
| 2.5 模态分析与系统辨识 | 第28-30页 |
| 2.6 影响固有频率的因素 | 第30-33页 |
| 2.6.1 质量因素 | 第30-31页 |
| 2.6.2 机器人轨迹参数 | 第31-32页 |
| 2.6.3 几何参数 | 第32-33页 |
| 2.7 传递函数与状态方程 | 第33-39页 |
| 2.7.1 传递函数框图分析 | 第33-35页 |
| 2.7.2 状态方程与传递函数 | 第35-39页 |
| 2.7.3 零极相消的限制 | 第39页 |
| 2.8 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 单腿位置控制研究 | 第41-54页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 单腿仿真模型 | 第41-48页 |
| 3.2.1 模型结构 | 第41-42页 |
| 3.2.2 控制器模型 | 第42-43页 |
| 3.2.3 阀控液压缸模型 | 第43-44页 |
| 3.2.4 动力学仿真模型 | 第44-46页 |
| 3.2.5 联合仿真模型 | 第46-48页 |
| 3.3 控制策略 | 第48-53页 |
| 3.3.1 简单PID位置控制 | 第48-49页 |
| 3.3.2 分段PID控制 | 第49-51页 |
| 3.3.3 前馈控制 | 第51-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 阻抗控制与四足行走 | 第54-67页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 阻抗控制原理 | 第54-57页 |
| 4.3 单腿阻抗控制实现 | 第57-61页 |
| 4.3.1 负载跟踪 | 第57-58页 |
| 4.3.2 阻抗控制效果 | 第58-61页 |
| 4.4 四足机器人阻抗控制 | 第61-65页 |
| 4.4.1 阻抗控制的作用 | 第61-63页 |
| 4.4.2 阻抗控制效果 | 第63-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 机器人单腿实验 | 第67-77页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 单腿实验台 | 第67-70页 |
| 5.2.1 实验台机械结构 | 第67-68页 |
| 5.2.2 实验台控制系统硬件 | 第68-69页 |
| 5.2.3 实验台控制模型 | 第69-70页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第70-75页 |
| 5.3.1 位置控制结果分析 | 第70-73页 |
| 5.3.2 阻抗控制结果分析 | 第73-75页 |
| 5.4 试验台修改方向 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
